抖空竹在中國有悠久的歷史

它初看起來像是在玩一個大型悠悠球

其實它可是一件難度系數較高的技術

當抖動空竹做出花樣技巧時

人的上肢肩關節、肘關節、腕關節

下肢胯關節、膝關節、踝關節

加之頸椎、腰椎都需要巧妙配合

最近，抖空竹還火到了機器人領域！

抖空竹機器人

這個抖空竹如行云流水般的家伙

就是歐姆龍集團下SINIC X公司

開發的空竹機器人

同時，它還能進行人機協作

實現AI與傳統的巧妙碰撞！

抖空竹機器人

01

“化繁為簡”——空竹模型誕生！

抖空竹的核心在于繩子，要模擬繩子的運動軌跡并不容易，原因在于空竹和繩子之間的相互作用是十分靈活的。

除此以外，影響繩子摩擦力的因素還有很多，因此，在實際操作時往往難以測量或具象化這些因素。

歐姆龍研發的空竹模型（Diabolo Model）“化繁為簡”，簡化了原本抖空竹的復雜動作，用一個橢圓來表示繩子的軌跡，力與運動的關系也得以更方便地計算。

橢圓空竹模型

為確保模型的準確性，歐家研究人員通過記錄人們花式抖空竹的過程，形成了一個數據集，并將這一數據集和模型進行對比。

我們驚訝又欣喜地發現，在精度與物理一致性上，模型的表現結果都超過了預測水平。