功能介紹

01跟隨

這是先前在四足機器人上實現的跟隨功能，在跟隨的基礎之上還增加了局部導航避障功能，可以看到機器人的運動效果還是很不錯的。

視頻1四足機器人跟隨功能復現

對于機器人抖動的問題，控制學院師生團隊利用IMU數據對跟隨程序做了優化，視頻2是抗抖動測試。

視頻2抗抖動測試

視頻3是在HUNTER機器人底盤上的跟隨功能復現視頻，跟隨功能完整，還可以利用跟隨功能擴展出倒車入庫功能。

視頻3 HUNTER機器人跟隨功能復現

02 3D建圖

3D建圖功能有離線和在線兩種模式，使用多線激光雷達傳感器數據。離線模式是先采集傳感器數據，然后在后臺通過建圖程序自動構建3D地圖，在線模式就是在采集傳感器數據的同時就進行地圖構建，地圖構建如視頻4所示。

視頻4 HUNTER機器人建圖功能復現