移動機器人的開發，追求快速性和可擴展性，通常涉及到自主導航、跟隨等常規開發問題。使機器人的智能化、自主化功能得以快速實現并脫離人為因素，才能真正實現智能化的機器人應用。

基于此，在實現機器人整體功能需求之前，開發工程師往往需要權衡移動機器人的核心關鍵部位—移動機器人平臺，一款合適且具備快速二次開發能力的機器人移動平臺對于這些功能的復現無疑是有很大幫助的。

松靈機器人在幫助客戶完成二次開發上可以做到多快多便捷呢？讓我們來看看來自浙江大學控制科學與工程學院（以下簡稱：控制學院）的師生團隊是如何在一周的時間采用松靈移動機器人平臺快速復現機器人的常規功能的。

由于研發需求，浙江大學控制學院采購了一款松靈機器人公司研發的機器人底盤--HUNTER，如圖1所示。HUNTER機器人底盤是阿克曼機械結構，底層控制程序都是內置的，只需要通過CAN總線和我們研發的控制盒子連接即可實現對底盤的控制，大大提高了開發效率。

圖1 HUNTER機器人底盤（點擊圖片鏈接，快速了解HUNTER移動底盤）

在HUNTER機器人的基礎上加裝了多線激光雷達、IMU和攝像頭，只用了一周的時間就復現了機器人的常規功能：跟隨、3D建圖、自主導航、遠程遙操作等，機器人整體結構如圖2所示。

圖2機器人整體結構