智能叉車AGV反光柱識別——最小反光系數(shù)

最小反光系數(shù)，是識別AGV反光柱最重要的一個參數(shù)。輪廓中每個點的數(shù)據(jù)都包含了反光系數(shù)，只有超出設(shè)置值的點才有可能被識別AGV反光柱。此值默認(rèn)設(shè)置為400，可根據(jù)實際情況修改。

智能無人叉車反光柱識別——反光半徑

激光雷達(dá)測量得到的距離和反光系數(shù)，其所屬對象的點，是在反光柱的圓面上。想要在圓的不同方向得到一個相同的位置，就只能是圓心。所以地圖里存儲的點，也應(yīng)該是反光柱的圓心位置。從圓上的點，計算圓心的位置，顯然就需要半徑這個參數(shù)。目前用過兩種規(guī)格的反光柱，直徑分別為90mm/75mm，對應(yīng)半徑即為45mm/37（38）mm。此值切記要在建圖開始之前設(shè)定好！

智能AGV叉車反光柱識別——掃描半徑

中配版R2000的最大掃描距離為30米，雖然距離越遠(yuǎn)，越容易掃描到更多的反光柱，也就不太容易丟地圖；但并不代表著掃描半徑越大越好。因為掃描半徑越大，表示參與運算的反光柱就會越多，會增加定位算法的耗時，和增加跳地圖的概率。通常AGV叉車會在巷道較多、反光板較密集的場地，適當(dāng)?shù)臏p小掃描半徑。比如25m/20m/15m

AGV小車反光柱識別——最強(qiáng)反光系數(shù)和距離關(guān)系容差

前面提到的最小反光系數(shù)，可以過濾掉反光較弱的物體。但很多場地，除了反光柱，往往存在著很多其他反光較強(qiáng)的物體，只靠反光系數(shù)是無法篩選出完全正確的反光柱。在實驗過程中我們發(fā)現(xiàn)，反光柱的最大反光系數(shù)和其具體雷達(dá)的距離，是存在著一定關(guān)系的。這個關(guān)系可以幫助我們識別反光柱，此容差參數(shù)，即允許的實際系數(shù)和理論系數(shù)的誤差值。