數(shù)十年來，自動導(dǎo)向車（以下簡稱“AGV”）與最近才出現(xiàn)的自主移動機器人（以下簡稱“AMR”）之間明顯存在可界定的差異。那是因為，它們通過蓬勃發(fā)展的電子商務(wù)行業(yè)所產(chǎn)生的海量訂單，其揀選行為所涉及的許多常規(guī)作業(yè)實現(xiàn)了自動化，才受到如此強烈關(guān)注。

自上世紀(jì)50年代以來，AGV被認(rèn)為已經(jīng)過實踐證明是可靠的，可以在內(nèi)部物流中搬運較大的負(fù)載的自動化搬運工具。從導(dǎo)航路線或更改工作流程的角度來看，AGV并沒有被認(rèn)為是動態(tài)的，AGV可能占有一席之地。看起來，AGV代表了一種不夠靈活的舊物料搬運方式。但是，也許正是時候拋棄這種對AGV的看法。

許多AGV仍在使用某種基礎(chǔ)導(dǎo)航設(shè)施，例如反射器來幫助導(dǎo)航。還有一些AGV供應(yīng)商則使用更加自主的“自然導(dǎo)航”方法。雖然AGV最佳應(yīng)用是可以移動單位大小的貨物，還可以協(xié)助貨物到人的訂單揀選。相反，某些AMR則要靈活和自主的多，可以移動和搬運托盤大小的貨物。

從全球范圍來看，對AGV和AMR需求在迅猛增長。根據(jù)分析公司Interact Analysis的數(shù)據(jù)，即使考慮到Covid-19的影響，AGV市場在2020年仍將增長11％，AMR市場則將增長45％。

一些供應(yīng)商表示，即使AMR主導(dǎo)了電子商務(wù)訂單揀選的高增長市場，但AGV仍然處于有利地位。AGV是已經(jīng)過驗證的，并且在其可以處理的應(yīng)用程序中不斷發(fā)展，并非一成不變。許多AGV確實依靠基礎(chǔ)導(dǎo)航設(shè)施來本地化定位，但可靠且精確。

該AGV是激光制導(dǎo)的平衡重式叉車，可以在密集的存儲布局中準(zhǔn)確地操縱和執(zhí)行任務(wù)。

Transbotics（美國Scott Systems公司子公司）銷售副總裁Chuck Russell說：

“在某些地方，AGV很適合，AMR也適合。但AGV是更成熟的產(chǎn)品，耐用可靠，因此應(yīng)用很廣。”

存在差異

過去了數(shù)十年來，傳統(tǒng)的AGV采用嵌入在地板上的電線和磁條進(jìn)行導(dǎo)航。但如今，許多AGV供應(yīng)商都采用某種類型的特殊導(dǎo)航基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)來本地化并能夠執(zhí)行任務(wù)。例如，可以將反射器放置在墻壁或機架等站點特征上，以提供定位參考點。

AGV供應(yīng)商Daifuku（日本大福）自動化車輛工程執(zhí)行經(jīng)理Nick Ellens說：

“一旦導(dǎo)航基礎(chǔ)設(shè)施到位，就可以建立一個數(shù)字地圖和車輛路線，創(chuàng)建一條新的路線或下車點就相對容易了。每輛AGV都知道自己的目標(biāo)在哪里，它可以將自己定位在該領(lǐng)域內(nèi)的任何地方。所以，在已知的世界里改變一輛車的行駛路線是很簡單的。而且，如果你想在以前沒有的地方增加新的路徑，這并不困難。是的，AGV針對任務(wù)目標(biāo)需要配備激光導(dǎo)航系統(tǒng)，只要系統(tǒng)了解了這些信息問題，您就可以在該領(lǐng)域內(nèi)的任何地方進(jìn)行更改。”

Ellens還指出，某些AGV現(xiàn)在使用基于自然特征的導(dǎo)航，其車輛上的傳感器用于捕獲固定設(shè)施特征的位置。實際上，當(dāng)今的AGV沒有一種時完全本地化的方式。關(guān)于AGV供應(yīng)商的一大優(yōu)點是，多年來它們開發(fā)了不同的導(dǎo)航方式，并且能夠提供適合特定設(shè)施的方法和技術(shù)。對于許多站點而言，如果使用一些用于導(dǎo)航的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，只要它允許高水平的可重復(fù)性以及定義的路徑和停止點，就不會有害。傳統(tǒng)的導(dǎo)航風(fēng)格帶給我們的是很高的準(zhǔn)確性。可以幫助AGV與人員或設(shè)施中之間自己其他自動化設(shè)備進(jìn)行明確的交互信息。

KION移動自動化副總裁Brian Spradlin認(rèn)為，AGV與AMR之間的主要區(qū)別仍然在于AGV遵循預(yù)定路徑，而AMR則動態(tài)地開發(fā)其路線。此外，AGV和AMR在功能上比相似之處更多，它們都可以在一個地點往返運輸物品。迄今為止，AGV專注于完整的托盤裝載，而大多數(shù)AMR專注于運輸搬運箱，但是這種區(qū)別正在改變。

鑒于兩者之間的區(qū)別越來越模糊，用戶最好考慮一些功能性問題，例如需要移動哪種類型的產(chǎn)品，負(fù)載的重量和尺寸以及起升要求（包括高度）。Spradlin建議有助于用戶選擇適合自己的正確的解決方案。究竟選擇是AGV，還是AGV和AMR組合。他認(rèn)為決定選擇AGV還是AMR的目的是讓用戶從整體上看待他們的操作，然后確定適合其需求的最佳解決方案。

AGV的變化定義

定義AGV取決于以下事實：

大多數(shù)AGV都使用某種形式的特殊基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行本地化構(gòu)建，并為導(dǎo)航而非自動導(dǎo)航奠定了基礎(chǔ)。但是隨著AGV供應(yīng)商越來越多地使用自然特征導(dǎo)航，這種可信賴的定義并不適合當(dāng)前市場上的所有AGV，盡管它對許多已部署的系統(tǒng)都適用。

BlueBotics公司的營銷主管Matt Wade說，多數(shù)AGV提供商都在使用自然特征導(dǎo)航，該公司正向一些AGV和AMR制造商都提供自然特征導(dǎo)航技術(shù)。

他補充說，BlueBotics所提供的軟件是從AGV上的激光掃描儀和傳感器接收數(shù)據(jù)。一個AGV用于數(shù)字化永久性特征（如墻壁或固定架）的地圖，以創(chuàng)建用于定位的數(shù)字參考點。路線是基于此數(shù)字地圖創(chuàng)建的，可在AGV車隊中使用。軟件為AGV提供相當(dāng)于虛擬引導(dǎo)路徑的功能。利用BlueBotics的技術(shù)，AGV和AMR的導(dǎo)航方式之間并沒有太大的區(qū)別。他認(rèn)為兩種類型的車輛都可以從自然導(dǎo)航方法的靈活性中受益。Wade認(rèn)為AGV供應(yīng)商可以使用其軟件來實現(xiàn)自動避障。但是大多數(shù)AGV供應(yīng)商都以“虛擬引導(dǎo)路徑”模式使用，在這種情況下，如果AGV感知到障礙物，它會停止并等待雜物清除后再繼續(xù)之前。一旦建立了數(shù)字地圖并批準(zhǔn)了路線，每個AGV都會知道它在哪里，知道它的路線，并且可以繼續(xù)工作。

物料搬運自動化解決方案提供商MHS Global公司的AGV和AMR解決方案產(chǎn)品經(jīng)理Michael Fleming說，如今AMR和AGV之間的相似之處遠(yuǎn)勝于差異。盡管大多數(shù)AGV都使用某種類型的制導(dǎo)基礎(chǔ)設(shè)施（例如反射器）這一事實已引起人們的廣泛關(guān)注，但這種基礎(chǔ)設(shè)施通常用于輔助“定位”，而AGV仍具有車載智能和傳感功能，可幫助他們導(dǎo)航和操作安全地。

Michael Fleming說：

“如今，AGV和AMR可以做什么，甚至在導(dǎo)航方式上并沒有太大的區(qū)別。更大的差異在于解決方案如何部署和工作的心態(tài)。AMR解決方案更加注重任務(wù)，分散和自主性。并且供應(yīng)商傾向于直接與最終用戶合作，包括為他們提供車隊軟件。AGV供應(yīng)商及其解決方案往往更加集中且以車隊為重點。他們還傾向于保留車隊軟件，并為用戶更改系統(tǒng)，有時需要集成商配合。”

Fleming說，AMR通常比AGV更具靈活性，但是AGV基礎(chǔ)架構(gòu)和工作流程可以在需要時由供應(yīng)商或集成商更改。與其專注于導(dǎo)航方面的技術(shù)差異，不如專注于您需要完成的任務(wù)類型，希望采用的方法如何集中以及從那里去。

KION移動自動化副總裁Brian Spradlin補充說，AGV的優(yōu)點很多，包括能夠在嚴(yán)酷的環(huán)境（如冷凍倉庫）中運行，或運輸非常大，重或異形的貨物。就托盤升降機而言，AGV可以準(zhǔn)確地將40英尺以上的貨物放入貨架，或執(zhí)行其他高級任務(wù)，例如自動拖車裝載。

簡而言之，AGV因為其精準(zhǔn)贏得了一致的聲譽，Spradlin認(rèn)為這對狹窄通道或物料移動路線空間狹窄的運營有吸引力。他認(rèn)為當(dāng)前大多數(shù)倉庫、配送中心和生產(chǎn)線的通道都很狹窄，需要可預(yù)測且可重復(fù)的移動自動化路徑。 AGV非常適合這類需求。

Scott Systems公司的Russell補充認(rèn)為，幾乎每個垂直市場都采用了AGV，包括大型垂直市場（如食品和飲料業(yè)）以及更多細(xì)分市場（如輪胎制造業(yè)），這需要在生產(chǎn)和分銷的不同階段實現(xiàn)輪胎搬運的自動化。在倉庫中，AGV叉車可以替代許多重復(fù)性很強的任務(wù)。它AGV不會取代傳統(tǒng)叉車所要完成的所有任務(wù)，但對于高度重復(fù)的搬運而言，AGV的自動化搬運任務(wù)是理想的。”

Daifuku（大福）自動化車輛工程執(zhí)行經(jīng)理Nick Ellens補充說，AGV的應(yīng)用涵蓋了許多行業(yè)，尤其是重復(fù)性任務(wù)。重型AGV還可移動最重的負(fù)載，例如鋼板，紙卷和鋁卷的搬運。如今，AGV還可以通過系統(tǒng)集成與人工或其他形式的自動化系統(tǒng)（例如輸送機或碼垛機）進(jìn)行交互。AGV現(xiàn)在可以很好地配合協(xié)作流程，這使員工可以將精力集中在自動化程度不高的任務(wù)上。

現(xiàn)在，某些AGV設(shè)計用于移動貨箱或其他相對較小的負(fù)載。而AMR導(dǎo)航已發(fā)展成為可移動托盤的自動起重車和牽引車的智能設(shè)備。例如，AGV提供商Grenzebach公司提供了AGV可用于個人接單的移動存儲單元，并已在第三方物流公司GEODIS中在美國試用了該解決方案。

另一方面，具有AMR技術(shù)的供應(yīng)商（例如Vecna Robotics）提供了多種解決方案，可用于移動更大諸如托盤大小的貨物以及較小的貨物。Vecna銷售副總裁John Hayes）表示，所有這些演變的結(jié)果，即要求AGV的更大負(fù)荷不再一成不變。

Hayes說不能單靠貨物形狀因素。例如，就其導(dǎo)航方式而言，我們公司所提供的車輛技術(shù)就是一種AMR。就能夠處理更大的負(fù)載而言，它們具有AGV的適用性。Hayes確實看到一些AGV開始使用自然導(dǎo)航，但指出總體上，大多數(shù)AGV遵循實現(xiàn)定義的路徑。盡管它們具有安全傳感器，如果需要的話可以停在一角錢上。 AMR概念只是意味著車輛可以自己規(guī)劃路線，也可以遵循路線。實際上，這就是將AGV轉(zhuǎn)換為AMR的根本區(qū)別。一輛無人駕駛汽車可以考慮環(huán)境并做出反應(yīng)，而不是遵循定義的路徑。

Seegrid的產(chǎn)品副總裁Jeff Christensen說，提供無基礎(chǔ)設(shè)施的視覺引導(dǎo)是Seegrid公司所提供的自動導(dǎo)航方法。這類AMR可處理托盤大小的貨物。他指出，雖然AGV和AMR使用的某些傳感器存在相似之處，并且它們可以處理的負(fù)載大小重疊，但大多數(shù)AGV都依賴于基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)進(jìn)行本地化，而AMR具有自主性，因此具有更高的動態(tài)性。過去，安裝基礎(chǔ)設(shè)施“是唯一的游戲”，以使移動自動化能夠以高可靠性執(zhí)行，但是現(xiàn)在，事實證明，自主導(dǎo)航是有效的，您既可以進(jìn)行可靠的自動化移動，又可以擁有一定程度的操作靈活性更類似于人力車。

Christensen說：

“過去我們?nèi)藶椴僮骱透深A(yù)，使人類駕駛汽車具備靈活性。但是，在過去的五到十年中，移動自動化行業(yè)發(fā)生了巨變，現(xiàn)在讓位給自主導(dǎo)航的技術(shù)。因此，您可以同時獲得機器的可預(yù)測性和認(rèn)為干預(yù)的靈活性。”