2 傳感器集成和運動控制模塊

該模塊為無人叉車系統的底層硬件及運動機構，主要包括對叉車本體及安裝的各傳感器信息的集成、叉車運動模型、驅動電機控制以及執行路徑規劃下發的線速度和角速度信息。控制板以STM32為主控，實現叉車驅動和方向控制的單舵輪驅動模型，并適配以curtis為主的多家驅動器廠家。

3

棧板智能識別與定位模塊

·棧板精準定位

該模塊基于深度相機或相機加單線激光雷達融合，以先進的神經網絡深度學習方式識別常用棧板模型孔位，并通過激光雷達精確測算叉孔的定位坐標信息，全程無需二維碼等任何額外定位輔料。

·棧板傾斜矯正

叉車在卸貨點或放貨點取貨時，自主檢測判斷貨叉與棧板（托盤）之間的位置，若發現棧板擺放傾斜，叉車還可自行調整運行路線進行位置矯正。

·多層棧板堆放

叉車自動識別到一層棧板后，貨叉取貨將依照系統設定（可配置）將棧板進行逐層堆放。

4 自動叉卸貨模塊

該模塊為無人叉車系統中的應用功能，主要根據棧板智能識別與定位模塊輸出的棧板定位和高度信息，同步利用叉車精確定位和叉拖升降傳感器自動檢測的數據，控制叉車機構精確運動，從而實現對貨物的自動叉卸。

5 多重安全防護預警模塊

無人叉車作為重載工具，其安全防護至關重要。鐳神智能為叉車加裝了多重安全避障防護及報警機制，以保證其在工作環境中的安全運行：

1）W系列防撞預警激光雷達，建立叉車實時運行的周身三級區域防護，無論直行、轉彎皆可即時監測車周障礙，及時調整車速并發出預警；

2）輔以紅外、緩沖防撞條對特殊部位進行防護；

3）防跌落設計，避免叉車踩空翻車；

4）叉車狀態出現異常時，可通過聲光報警器發出預警；

5）日志狀態監控異常時，可通過遠程介入進行操作。

6 電量監測與自動回充模塊

鐳神無人叉車系統底層控制板上的傳感器集成AD采集，可實時監測無人叉車的電池電量情況。根據所設閾值，當監測電池電量低于該閾值時，系統自動上報自身電量低狀態，經調度層下發指令后，叉車自主導航到充電區完成對位充電功能。

B 鐳神智能多機調度系統

智能多機調度系統是整個倉庫無人叉車應用系統的管理中心。鐳神智能多機調度系統可根據現場同步多任務的需求，部署多臺無人叉車協同工作，并對接客戶MES管理系統接口，通過可視化的簡易操作界面，方便用戶快速管理車隊，實現整個倉庫物流的無人化管理。

△ 智能多機調度管理系統四大軟件模塊

鐳神智能多機調度系統支持目前大部分的物流倉儲應用場景，根據ERP/MES倉庫管理系統發下的任務以及場景中無人叉車的運行狀態和場景地圖，實時制定場景中車輛的工作任務和導航路徑。系統依據效率時間優先原則，最優分配每臺叉車工作任務和導航路徑，幫助用戶更高效便捷的合理規劃叉車的作業調度。

△ 智能多機調度管理系統軟件v1.0界面

方 案 優 勢

鐳神激光雷達3D SLAM無人叉車解決方案相較于當前市場主流的導航方式，在自動化、柔性化作業方面的性能表現于國際上遙遙領先，足足超越反光板導航技術方案兩代，在2019年上市即拿下了韓國某國際著名叉車制造商的億級訂單。

1 靈活便捷，隨你所用

方案實現了叉車前所未有的高度靈活自主性，對作業場景“零”改造，無需安裝二維碼、色帶、磁條等額外的定位標識，即可簡單快速創建環境地圖、調整行駛路徑，具有定位精度高、系統運行穩定、可靠等優勢。當無人倉庫場景增加或擴建后，也只需在后臺操作增量建圖和配置即可。

2 室內外自由暢行，場景適應性廣

方案采用領先的3D SLAM建圖和多傳感器融合匹配定位技術，具有更完整、更豐富的環境信息，極大提升無人叉車的感知精度和系統冗余，使無人叉車可在室內外各種復雜場景下實現高精度的定位導航，也可自如進出集裝箱、貨柜等執行叉卸貨搬運，是無人叉車安全、穩定地運行提供有力的保證。

同步采用AI識別加激光檢測定位棧板及目標物，使無人叉車更加適應各種無人化倉庫棧板堆碼搬運場景。

3 以舊造新，降本增效

由于技術迭代加速，叉車用戶可能原先購置的一批傳統叉車還沒達到使用年限，競爭力卻已無法與時俱進。鐳神無人叉車系統可就各種類型的電動叉車進行無人化升級改造，直接降低用戶更替設備成本，數倍提高原有叉車車隊的生產效益。

4 全天時高效作業

鐳神無人叉車系統無懼日夜光照變化，皆可全天時穩定工作，與智能多機調度系統結合對接倉儲管理MES/ERP系統，猶如兩大神龍協同發力，使無人化倉儲更加智能高效。

5 經濟與社會效益顯著

于叉車用戶而言，參考廣東一個叉車司機年薪約10-12萬（不含社保等其他支出），而一套鐳神無人叉車系統僅需6-8萬，即可讓企業以更低的成本實現物料搬運流程高度自動化的升級，從而可對車隊進行更集約化的管理。

長年以來，由于叉車工作環境通常比較復雜，有時處于人車混雜的同一空間，作業安全高度依賴駕駛員的即時操作，一直難以避免因為盲區、疲勞、超速、轉向等導致的剮蹭、碰撞、碾壓、撞車等惡性安全事故的發生，往往還造成產線停工、大量賠償、領導追責等嚴重后果。

隨著叉車行業的飛速發展和叉車保有量的大幅提高，物料搬運中的事故風險率與死亡率一直居高不下，同時，招工難的問題也愈發顯著。

邁入工業4.0時代，乘著人工智能產業快速發展的東風，無人叉車成為了企業提高自動化水平、改善工人作業條件的最佳途徑，而鐳神智能領先國際的整套激光雷達3D SLAM無人叉車解決方案，將成為企業引領行業發展的神龍護衛，助力企業創造更大的經濟效益和社會效益！