2020年的新冠疫情雖然給各大行業帶來了很大的沖擊，但也掀起了物流行業“無人化”的浪潮，可全天時自動化作業的無人叉車的剛需也由此加速釋放。

針對機場、港口、工廠、物流中心等物料搬運自動化作業場景，由鐳神智能自主研發的激光雷達3D SLAM無人叉車解決方案，以領先國際的高精度、高柔性化、高穩定性的無人叉車本體系統，配套智能多機調度系統，將成為叉車用戶搶占智慧倉儲搬運王者高地的“王炸”之選！！！

該無人叉車方案在多線激光雷達3D SLAM基礎上融合了多傳感器，使每臺叉車擁有360°三維環境高精感知能力，無軌導航也可靈活應對復雜的倉儲環境，可自行規劃最優搬運路徑和實現自主避障，精準對位棧板進行自主叉卸貨物、位置矯正、二層棧板堆放、自動回充等等，甚至室內外場景皆可通用，柔性化、自動化程度遙遙領先反光板導航技術方案兩代！！！

應 用 場 景

鐳神智能自主研發的激光雷達3D SLAM無人叉車解決方案，無需鋪設磁軌和安裝反光板，即可高度靈活地滿足多種搬運目標任務的自動化，不僅可在倉庫內自主往返進行物料出入庫叉卸作業，還能便捷地進入集裝箱、貨柜等進行大件貨物的叉卸貨搬運工作，全面打通室內外無人化叉卸貨作業流水線。

△ 叉卸貨流程

方 案 架 構

鐳神激光雷達3D SLAM無人叉車解決方案包括兩大部分：無人叉車系統和智能多機調度管理系統。

其中，智能多機調度管理系統部署在后臺服務器端，負責從ERP/MES倉庫管理系統獲取任務，并智能分派給空閑的無人叉車。同時，系統實時監控各個叉車的運行狀態，根據任務完成情況上傳到倉管系統。

無人叉車系統是場地中自主化任務的獨立執行設備，通過4G/5G網絡連接獲取后臺智能多機調度管理系統的調度指令，而后根據具體下發的貨物搬運任務，以自身位置和目的位置進行自主定位和導航，并根據貨物的信息自動完成裝卸貨操作，同時將自身狀態信息、任務執行信息等通過無線通信方式，回傳到調度系統及倉庫管理系統，完成倉庫的無人化搬運和智能管理。

功 能 模 塊

A 鐳神無人叉車系統

鐳神無人叉車系統是一套基于多線激光雷達3D SLAM技術、擁有自主導航與避障、自動叉卸貨、安全防護等功能的軟硬件相結合的無人叉車本體系統，其集成了當今全球領先的多傳感器信息融合（3D激光雷達+攝像頭+IMU）、AI算法（深度學習算法檢測識別棧板及集裝箱環境）、電機驅動控制（底層運動控制）等技術，使叉車具有靈敏的環境感知與卓越的多環境適應能力，以及高魯棒性的動態高精度定位技術特征。

△ 無人叉車系統各模塊數據流設計架構1

高精定位導航模塊

高精定位導航是鐳神無人叉車系統的核心算法模塊，其基于鐳神多線激光雷達3D SLAM算法進行作業場景3D地圖構建，同時融合里程計、IMU和激光雷達的實時點云等數據，與場景地圖進行高精度匹配定位，結合實地貨物目標位置可生成全局最優路徑規劃和航跡跟蹤控制。

△ 3D SLAM 建圖

鐳神無人叉車系統三維建圖面積可達百萬平米；多傳感器融合后的輸出定位頻率高達50Hz，可滿足快速運動場景下即時定位的要求，在室內場景下平均導航定位精度＜2cm，任務點重復定位精度＜1cm，在室外大場景下平均導航定位精度＜5cm，任務點重復定位精度也不超過2cm；在環境變化不大于30%的條件下，叉車可保持高度穩定的定位精度。（注：以上是軟件算法層面經驗定位精度數據，無人叉車實際達到定位精度因驅動器性能、底盤執行情況有所差異）

路徑規劃導航是無人叉車的核心功能。鐳神無人叉車系統在接收智能多機調度系統下發的任務后，利用混合A*算法確定兩個路徑點間最優的移動路線，同時根據實時避障信息，有機結合全局規劃與局部規劃功能，從而進行具體的行為規劃和精準的航跡控制。