隨著技術的發展，物流行業也正發生著變化，自動化已開始被用于散裝貨物的處理。此處介紹的搬運機器人可以從集裝箱和轉移平臺上全自動卸載標準化的散裝貨物。

▲搬運機器人

機器人的底盤連接到可伸縮式傳送帶，傳送帶將機器人引導至集裝箱（20英尺和40英尺），通過圖像識別系統和機器人相結合來實現自動裝卸。如果所有包裹均不在機器人的工作范圍內，則由SCHLEICHER控制器的PLC組件控制的機器人系統會在可轉向底盤上移動到最佳位置，并在那里繼續裝卸。

3D激光掃描儀檢測集裝箱內部的包裹位置并將數據傳輸到SCHLEICHER控制器上，Windows系統下的圖像處理軟件會對數據進行評估。該軟件計算潛在的抓握點和關聯的軌跡（機械臂的軌跡），檢查抓握點的可及性和軌跡是否無碰撞，以這種方式確定的機器人目標坐標被傳輸到同一控制器的CNC組件。夾持器由CNC控制，可以抓取最大重量為31.5kg的不同尺寸的包裹，并將其放置在傳送帶上。

機器人通過一個平移軸和五個旋轉軸進行定義，工具中心點（TCP）具有六個自由度，主軸的布置類似于旋轉的關節臂機器人，兩個旋轉軸和旋轉腕軸在運動鏈中安裝在可水平移動的平移軸上。