在未來，AGV小車將會出現在各個行業的車間里，AGV小車作為自動化無人搬運，設備能夠降低人工勞動強度提升工作效率。同時一些“不可能完成的任務”，它能嫻熟快速的完成。譬如：汽車、航天、化工等大型設備的裝配車間引進AGV小車，實現點對點自動存取搬運作業，實現精細化、柔性化、信息化、縮短物流時間、降低商品損耗，減少建設投資的成本。

然而，在AGV的工作中，偶發性地也會出現一些故障問題，比如：運行脫軌、地圖異常、托盤脫離、防撞條觸發、二維碼識別錯誤、電機故障、電池CAN總線通信異常、AGV通信異常等等。就這些問題，我們也總結了一些經驗案列。

以下對科鈦AGV系統的部分故障進行分析和解決

一

如何處理退空托盤出錯？

情況A假如站臺1011是實托盤，站臺1012是空托盤，如果機臺人員誤操作，退料時導致AGV把1011站臺的實托盤拖走，采取以下的操作步驟：

1.在調度的操作頁面手動發送運輸指令，選擇一臺AGV到1011的裝卸貨任務；或者手動駕駛AGV送到指定站臺。

2.在調度系統任務列表中，刪除外部任務指令，即WCS發送過來的任務，告知中控室WCS把該任務強制未執行，同時刪除該任務，還有在WMS中，采取強制未執行，同時回收該任務。

情況B小車退空托盤時，空托盤上有一點點余料，要及時處理。如果AGV小車載著托盤正在執行裝卸貨任務，托盤脫離了貨物檢測開關，那么AGV小車的任務可能會丟失，這時手動駕駛AGV小車完成該任務。并告知WCS，完成此任務，同時在調度系統里刪掉該任務。

二

如何處理AGV小車與WCS信息是否準確？

AGV小車在正常運行時，由于未知的故障，導致AGV停止不動的狀況，遇到此類問題，可采取以下的操作：在調度系統里觀察AGV小車的狀態、任務的運輸結構和參數、事件日志是否正常。例如AGV小車的編號、執行情況、取貨地址、卸貨地址等等。

三

如何解決AGV小車大規模擁堵 ?

在比較集中的區域內，如果發生大規模的擁堵，解決辦法是：通過使用遙控器將發出[等待調度指令]的AGV遙控駛離該區域.離開后切回自動即可正常運行.優先處理在區域內出入口的AGV小車，然后陸續放行后面的AGV小車。然后在記錄本上注明，發生該狀況的時間，小車編號，區域等重要信息,方便后續跟蹤解決問題。

四

如何刪掉任務指令?

在調度系統任務列表里，通常是禁止刪掉任務指令的。但當急需刪除某條執行任務時,可在調度系統的任務頁面,對正在執行的AGV發出強制完成任務的指令,操作完成后按F5刷新，查看頁面上的任務狀態,直到出現已取消后方可確認刪除了。

五

如何截取小車的異常日志文件?

異常日志文件是AGV小車在出現異常情況下，產生的一種記錄小車當時狀態的文件，借助異常日志文件，技術人員可以回溯AGV小車當時的各方面狀態和信息，查找出問題的原因。例如在AGV小車丟失導航、AGV小車程序未響應，CAN總線報故障等情況下，小車都會自動生成異常日志文件。下面介紹如何截取異常日志文件:

1

通過SSH登錄服務器

2

異常日志文件地址: app/logs/*error

3

將文件導出即可

六

如何查看電腦與無線通信AP之間的通訊狀態?

01

在鍵盤上，按組合鍵：微軟鍵+R，會出現界面，然后在搜索欄中輸入字母：cmd。

02

在出現的界面中輸入：ping+空格+AP的IP地址。（電腦會發送4個數據包，接受回來的數據包，也必須是4個，不能有丟失數據包的情況。同時延時不能超過7ms）

浙江科鈦機器人股份有限公司依托浙江大學，以機器人獨有技術為核心，致力于智能倉儲、智慧工廠等相關產品的研發、生產、銷售和服務。產品和技術涵蓋智能AGV、工業機械臂、智能倉儲物流系統、自動化流水線以及服務機器人等，廣泛適用于電商、倉庫、加工制造、包裝、汽車、家電、電力等行業，助力企業實現‘機器換人’。

公司總部和技術中心座落于杭州市濱江區高新軟件園，公司擁有一支以教授、博士、碩士為主體的研發團隊，承擔多項國家、省、市科技攻關項目，持有多項核心技術和專利。