三、新的倉儲機器人底盤結構 

1.新的倉儲機器人底盤結構介紹

新的倉儲機器人底盤結構如圖4，結構原理如圖5。

與原有倉儲機器人底盤相比，新的倉儲機器人底盤由原來的一個整體底盤變成了上、下兩塊底盤。下底盤通過鉸點E可繞上底盤轉動。同時在上下底盤之間安裝彈簧，實現上下底盤運動的緩沖。

2.新的倉儲機器人底盤對地面適應性分析

由于倉儲機器人是六輪底盤結構，當AGV行走路面有起伏時，如果出現驅動輪懸空或附著力不夠，就會出現AGV行走打滑。而新的倉儲機器人底盤，由于采用上下底盤分層設計，可有效避免驅動輪懸空或附著力不夠，同時也可避免萬向腳輪懸空，保證AGV行駛平穩。如圖6，地面不平使萬向輪下凹時，下底盤繞鉸點E向下轉動，可確保上底盤驅動輪緊貼地面不會打滑；同理，地面不平使萬向輪上凸時，下底盤繞鉸點E向上轉動，可確保上底盤驅動輪緊貼地面不會打滑；圖7中，地面不平使驅動輪上凸時，上底盤向上轉動，可確保上底盤驅動輪緊貼地面不會打滑；同理，地面不平使驅動輪下凹時，上底盤向下轉動，可確保上底盤驅動輪緊貼地面不會打滑。