在我們實(shí)際改AGV叉車過(guò)程中，除了在硬件上對(duì)AGV叉車進(jìn)行改動(dòng)外，也需要將叉車的柯蒂斯驅(qū)動(dòng)更改為CAN通信。

目前的常規(guī)叉車，除了林德和永恒力的部分車型外，基本上都可以用柯蒂斯驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行替換。比如林德的T20，可以將ZAPI驅(qū)動(dòng)器更換為柯蒂斯的1232E+1220C的配置，杭叉的綠色新能源車，一般標(biāo)配是1298+1220E，可以將1220E更換為1220C，并且更換線束，則可以更改為CAN通信。

如果有需要更改的車型，可以聯(lián)系敝司info@resbot.cn，我們提供專業(yè)的叉車改無(wú)人駕駛解決方案。

準(zhǔn)備工作：

硬件：柯蒂斯1314和1309一套，筆記本電腦一臺(tái)。

軟件：柯蒂斯1314和1309驅(qū)動(dòng)程序，已經(jīng)柯蒂斯底層驅(qū)動(dòng)程序（一般是.exe后綴）

目前主流的驅(qū)動(dòng)器1232E、1220C、1253C和1298基本上程序口為Molex接口，在驅(qū)動(dòng)線上有防錯(cuò)功能，所以不用擔(dān)心插座。一般先對(duì)照電氣原理找到對(duì)應(yīng)的程序口，進(jìn)行刷機(jī)操作。以下我們以常用的搬運(yùn)車1232E+1220C和堆高車常用的1298+1220C為例做個(gè)說(shuō)明。

開(kāi)機(jī)前，還請(qǐng)檢查行走電機(jī)的UVW三根線是否連接正確，并且檢查電機(jī)的編碼器是否已經(jīng)正確連接（可以參考《叉車編碼器檢測(cè)方法》一文），電機(jī)的剎車是否已經(jīng)正確連接，溫度傳感器是否也已經(jīng)正確連接。

檢查一下1220C的M1和M2是否已經(jīng)正確連接轉(zhuǎn)向電機(jī)的B-和B+，轉(zhuǎn)向編碼器是否也已經(jīng)正確連接。如果出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)“motor polarity fault”，需要將M1、M2互換一下。