3 AGV 常見減震浮動結構

(1)鉸接擺動式。鉸接擺動式浮動結構是應用較多的一種減震結構，如圖6所示，驅動輪與安裝座固定并與車體形成鉸接，則驅動單元與車體間可繞鉸接點1旋轉擺動，實現上下方向的浮動。通過在驅動單元與車體間設置彈簧減震裝置，利用彈簧力來決定驅動單元的擺動幅度。

圖6 鉸接擺動式詳細結構圖

圖7 鉸接擺動式結構的受力圖

該類結構的驅動輪支承力與彈簧反力間存在力臂的關系(如圖7所示)，在需要獲得一定的驅動輪支承力下，實際彈簧所需的彈力比驅動輪支承力更小。然而，浮動量剛好相反，在驅動單元需要獲得一定的浮動量時，彈簧的壓縮量需要比驅動單元浮動量的更大。

基于上述特性，鉸接擺動式浮動結構比較適用于大載荷、空間充足的AGV輪系布局上。力臂有效減小彈簧所需的剛度，但對擺動空間具有一定的要求。

圖8 鉸接擺動式結構的雙向差異性

當AGV在坡道中行走時，其坡道方向如圖8的上圖所示，其驅動輪支承力與擺動鉸接點間力臂長度相比另一方向（圖8的下圖）的要短。在彈簧的壓縮量一定時，即彈簧反力一定下，圖8上圖的驅動輪支承力更大，在AGV負載較大時，應當注意驗算驅動輪載荷是否處于額定范圍內。

(2)垂直導柱式。垂直導柱式浮動結構是通過驅動輪與安裝座固定，安裝座中設置有導套與導桿形成移動副，導桿上設置有壓力彈簧的一種減震結構。驅動單元通過導柱導套副實現上下浮動，壓力彈簧在垂直方向上給驅動單元提供豎直的反力。

圖9 垂直導柱式詳細結構圖

該結構應當合理布置導柱與驅動輪間的位置關系，如圖10所示，為避免因力分配不均勻的原因導致導柱與導套間產生力矩，應將兩導柱相對驅動輪觸地點居中布置。若導柱沒有居中放置，兩邊的彈簧反力并不相等，造成反力較大一端壓縮量較多，反力較小一端壓縮量較小，此時，導柱與導套間必然會產生力矩使移動副發生卡滯。

為進一步防止導柱與導套間發生卡滯，如圖11所示，兩導柱的中心連接線應處于驅動輪寬中心。如圖12所示，當兩導柱的中心連接線偏離驅動輪寬中心時，驅動輪的支承力與彈簧反力間存在力矩的力臂，在導套與導柱的配合面上必定產生對頂力，使移動副發生卡滯。

圖10 垂直導柱式結構的受力圖