近年來，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）的使用成為裝備制造業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)物流方案中的亮點(diǎn)，對(duì)提高企業(yè)生產(chǎn)效率、降低成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量和管理水平起到了一定的作用，但由于其運(yùn)動(dòng)靈活性不夠，效率較低、復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)困難，在很多場(chǎng)合的應(yīng)用受到了限制。因此上海匯聚首先提出，開發(fā)一款有別于普通AGV，一款可以沿平面內(nèi)360°任意方向精確運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人—基于麥克納姆輪車的全方位式移動(dòng)OMV，可以替代傳統(tǒng)AGV小車，擁有更靈活、更高效的應(yīng)用價(jià)值。

麥克納姆輪工作原理：

是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法相力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。

麥克納姆輪的優(yōu)勢(shì)：

具有四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，精密微動(dòng)，精準(zhǔn)定位等特點(diǎn)，包括前后直行、左右橫移、零半徑原地旋轉(zhuǎn)、指定半徑轉(zhuǎn)彎、任意方向直線移動(dòng)等。其最大優(yōu)點(diǎn)在于其卓越的運(yùn)動(dòng)靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)真正意義上的全向移動(dòng)，且不同運(yùn)動(dòng)方式之間的轉(zhuǎn)換迅速，非常適用于物料、零件、貨物的搬運(yùn)工作，尤其是在運(yùn)動(dòng)空間要求較高（空間狹窄或者運(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜）的場(chǎng)合具有出色的表現(xiàn)，如空間擁擠的倉庫、大型零部件的轉(zhuǎn)運(yùn)，工件運(yùn)輸到位后的精確調(diào)整等。

相比于普通的移動(dòng)機(jī)器人，麥克納姆輪式全方位移動(dòng)AGV有著其獨(dú)特的靈活運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)，解決了兩大難題：

1、狹小空間內(nèi)的靈活穿梭

解決諸如S彎、直角彎等普通移動(dòng)機(jī)器人“忘而卻步”的通過性問題、利用橫移才能通過的理論死角，不受空間、環(huán)境的約束；

2、平面內(nèi)任意方向的快速精確定位

解決“最后一米”的移動(dòng)問題，使得原本在裝配、加工、運(yùn)輸過程中需花費(fèi)數(shù)十個(gè)小時(shí)完成的精確對(duì)位問題，輕松地利用一個(gè)動(dòng)作瞬間完成。

麥克納姆輪優(yōu)缺點(diǎn)：

麥克納姆輪車與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點(diǎn)：麥克納姆輪車運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場(chǎng)合，傳統(tǒng)AGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本較低，但是其運(yùn)動(dòng)靈活性差，在空間受限的場(chǎng)合無法使用，難以實(shí)現(xiàn)工件微小姿態(tài)的調(diào)整。適用于空間較大、工件到位后對(duì)位置姿態(tài)等要求不高的場(chǎng)合。