問如何在下班回家就躺尸的情況下還能擁有干凈的地板，除了找家政阿姨或是找個愿意幫你打掃衛生的女/男朋友之外，大概就只有掃地機器人能滿足我們的愿望了。

掃地機器人現在已經算不上什么新奇玩意了，大家或多或少都有接觸過。不過，對掃地機器人的評價卻是褒貶不一。有人瘋狂向身邊的人安利掃地機器人，表示非常實用。有的人表示一點都不實用，買回來的唯一作用就是給家里的貓主子當座駕。

那么掃地機器人究竟實不實用？今天我們就來聊聊掃地機器人。

人工智能or人工智障

掃地機器人好不好用，很大一部分取決于掃地機器人的路徑規劃。路徑規劃是掃地機器人的靈魂所在，也是區別掃地機器人是人工智能還是人工智障最核心的標準。路徑規劃好，意味著掃地機器人的清潔效率更高，能更快的完成房間的清掃，減少尋路的時間。

對于掃地機器人來說，需要明確三個問題：自己在哪里？所處的位置是房間的那個地方？怎樣才能離開這里？而這三個問題則分別對應著定位、建圖和路徑規劃。要解決這三個問題，就需要一個叫SLAM的算法，中文名稱為同步定位和建圖，SLAM就是地圖探測的過程，在機器的行進過程中會同步修正位置信息并與建立的地圖進行匹配，確保機器人在行進過程中不會因累積誤差而找不到路。

而SLAM只是一個算法，它需要其他傳感器來提供位置、姿態等數據。這些傳感器通常為陀螺儀、激光和攝像頭，而它們則對應了市面上最常見的三種掃地機器人：陀螺儀規劃、LDS激光規劃和視覺規劃掃地機器人。那他們有什么區別呢？

先說陀螺儀規劃。陀螺儀可以準確檢測出機器的運行方向和轉彎角度，掃地機器人通過陀螺儀和里程計測量出移動機器人在一個較短單位時間間隔的運動距離，以及在這段時間內移動機器人航向轉過的角度，再通過一系列復雜繁瑣的算法和公式，計算出的距離。這種方式可以不借助外部傳感器，因此不會受到外部因素的影響，定位穩定，而且開發難度和硬件成本也比較低。但是誤差較大，不適合長時間精確定位，易漏掃。