據高工機器人產業研究所（GGII）發布的《2020年中國移動機器人行業調研報告》顯示，截止到2019年末，國內AGV企業已經上升到190余家，但是這其中，大多數的企業都集中在百公斤到一噸左右的輕負載領域，重負載AGV企業少之又少。

是這塊蛋糕不夠大嗎？

按照業內約定俗成的觀點，AGV負載超過2噸即為重負載，其中各個行業的具體需求又不一樣，普通制造業中一般為2噸到5噸，立體停車庫一般為5噸左右，工程機械類、軍工類5噸起步，港口碼頭的則是40噸起步。

所以，市場夠大，只是較為分散，同時技術門檻的要求較高，有點類似于電力巡檢行業，一般的企業做不進去，但是一旦做進去，上升空間較大。

從技術角度來講，重負載AGV和輕負載AGV有著完全不同的技術難點，有點類似于關節機器人與桁架機器人的技術區別，如何保證大負載下的結構穩定才是核心，具體難點又細分為驅動方式、底盤設計、導航方式等三方面。

全向驅動方式

無錫愷韻來機器人董事長于振華表示：“重負載AGV由于運動慣性和體積的問題，是不會采取差速這種運動方式的，一般都是采用舵輪的方式，舵輪集成了驅動電機、轉速電機、減速機等一體化的驅動機構，其集成化高、結構緊湊、適配性強且易于控制。”

相比于輕負載常用的差速，舵輪可以全向移動，不需要額外的拐彎半徑，雖然全向驅動的麥克納姆輪也能做到，但是麥輪由于材質問題，維保成本高且對地面有一定要求，并不是大眾企業的首選，目前市面上麥輪做的較多、較好以匯聚自動化為代表。

于振華表示：“負載越大，一定程度上輪子的數量就越多，所以為滿足大負載車身的穩定性，常見的雙舵輪結構經常會升級為多組舵輪結構，但相對應電機的組合控制難度會進一步加大，也就是如何進行舵輪的協同驅動，這個技術的準入門檻較高。”

馳眾機器人總經理助理熊輝說道：“以馳眾打造的200T重載AGV為例，采用了4組（8個轉向輪）轉向架作為動力，同時結合多伺服電機驅動技術，有效提升系統控制精度、降低設備能耗、保證超高負載下受力均衡、徹底實現超大噸位物料在室內+室外兩種復雜工況（高低溫、淋雨、路面不平度）下的正常運轉。”

底盤承重設計

不同于輕負載的輪軸承重，重負載AGV的承重能力是由整個車體來保證，所以從最開始對車體的有限元設計就非常重要，除了結構設計，工藝、材料都是決定車體承重能力的關鍵。于振華講到：“我們愷韻來的研發人員多是來自三一重工、徐州重工集團，具備深厚的重負載工程車輛設計經驗。”

“我們有一套虛擬車身系統，在研發的時候我們會將車體的承重、體積、速度和其運行時的慣量計算清楚，給出一定的空間，保證車體在現場的安全穩定。”于振華講到。

重負載AGV的底盤除了要保證自身的重量之外，更多的是來自于其所需要頂升的物品重量。熊輝表示：“目前的頂升裝置主要分為電缸和液壓兩種，5噸左右的都是采用多組電缸的方式，超過5噸一般都會采用液壓的方式。”

混合導航方式

定位導航模塊在AGV本體中占據非常重要的位置，目前市面上常見的導航方式有磁條、二維碼、激光（有反和無反）、慣性導航、GPS導航等等，重負載AGV又根據其使用環境的不同，采用不同的導航方式。

熊輝講到：“考慮到運行的穩定性和安全性，我們一般會采取混合導航的方式。由于重負載的慣性問題，重負載AGV對于精度的要求沒有那么高，輕負載AGV的定位精度要求在±5~10mm，而重負載的定位精度一般在±1cm。”

同時，于振華說道：“現在戶外重負載AGV常見的都是慣性導航+GPS導航，但是這種需要每隔1.5m打一個磁釘，對于環境的改造要求較大，我們愷韻來現在也在進行導航方式的更新與迭代，期望找到一種不需要大面積進行環境改造且保證車體的穩定、安全運行的導航方式。”

所以，導航方式的演變將是戶外重負載AGV的一個技術進步方向。

最后，重負載AGV技術難度高、市場空間大，但是同時對于企業的行業積累同樣十分看重。當下而言，國內重負載AGV還是以老牌AGV企業和大型機械設備廠商為主。準入門檻的過高導致行業利潤也較高，行業龍頭振華重工港口AGV出貨平均價為800萬一臺，而成本大概在350-400萬，利潤至少達到100%，一般的AGV很難達到這個利潤水平。

新基建下，重負載AGV在港口碼頭、軍工、航天科工等場景也慢慢開始普及，這塊市場藍海如何開拓、何時開拓，將是重點。