首先，在雙輪差速AGV系統設計的過程中，最容易忽略的是通過接觸器通斷驅動系統的供電，一般需要在兩個電機的電源回路上各增加一個接觸器，并且兩個接觸器有興趣的也可以看看下面的瑞士Bluebotics系統建議的安全配置方案。

在電機的選擇上，國內的雙輪差速AGV 普遍沒有機械制動系統，大量采用電子制動器。這種是不符合機械制動系統的要求了。我曾經和一位做AGV的創業者聊過，，不加機械制動系統的原因，是為了便于人工推動AGV進行搬運或脫離現場，這個想法除了不安全外，還有一個問題，就是人工推動AGV的時候，電機就會變成發電機，如果不加二極管會損壞驅動器的。

此外，在電機的選擇上，還比較容易忽略的是速度和轉向監控。為了滿足安全性的要求，建議采用雙編碼器，其中輸入給安全雷達或速度監控模塊的編碼器一定要是24V的，雙輪差速驅動相對于舵輪驅動的AGV來說，可以直接轉換安全雷達是實現速度和轉向監控，目前SICK的S300中的專業版和專家版（低配的兩款不支持），北陽的UAM等雷達均支持編碼器輸入。如果是做激光導航的產品，比較推薦是SICK的S300專家版，可以直接通過EFM總線和安全PLC連接，不占用安全PLC的I / O，同時還可以直接作為導航雷達使用，節約系統成本。

除了單車的安全外，在設計移載工具的時候，目前大部分裝置主要是克服摩擦力來保持貨架與AGV的相對位置關系，緊急情況下，一旦拍下急停按鈕，貨架很有可能會傾倒或者失穩。所以在設計移載工具的時候，需要考慮到穩定性的要求：如果使用負載搬運，速度控制和轉向控制的控制系統故障，可能導致穩定性喪失，這些控制系統的安全相關部分應符合ISO 13849-1：2015：Cat.2。這里面就需要通過編碼器的輸入，實現速度控制和轉向控制，防止因過彎速度太快而造成的“甩尾（ESP）”等問題出現。

關于安全觸邊，常規的安全觸邊便是是沒有輸出，如果接線替換或觸邊重置，是沒有辦法監測的。安全觸邊屬于接觸式安全設備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，，要加個專用的安全監控器，以提高安全性。（如果想了解更多，可以看之前的文章）。

一個采用安全PLC的方案外，如果考慮成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達都支持OSSD輸出。這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。（OSSD是安全產品常用的輸出形式之一，此類我們熟悉的安全光柵輸出就是OSSD，關于OSSD，接下來我會做個專門的文章應對OSSD）

最后附上科爾摩根的一段視頻，其中最認同的一句話：

“ AGV應用程序中的第一要務是安全性”。