操作模式

舊標準中僅提及了帶操作人員的手動控制與手動步行柄舵控制兩種模式下關于保護裝置的一些要求；

新標準中除了保留了這些保護裝置的要求之外，還增加了操作人員介入的自動模式、帶乘員的自動模式以及維保模式下的具體要求。

新標準允許有多種操作模式，并有如下要求：

1. 各個模式之間的切換應通過專用的選擇裝置（物理或軟鍵）；

2. 應能夠防止誤用或者誤觸發（可鎖的鑰匙開關、密碼等）；

3. 選擇某個模式之后，應有額外的確認操作來觸發車輛在所選模式下運行；

4. 所選擇的模式應清晰地顯示出來；

5. 功能安全等級PLc；

操作人員介入的自動模式，或稱為半自動模式，即在兩個全自動運行任務之間需要操作者手動操作的一種模式；在該模式下：

1. 車輛停在指定的位置等待操作者的操作；

2. 所有的操縱件應為“點 – 動”式；

3. 一旦手動操縱裝置被觸發，車輛應無法開始自動模式下的下一任務；

4. 手動操縱裝置中應有停止車輛所有動作的裝置；

5. 操作者觸及運動部件的防護；

6. 操作中不允許車輛進行自旋；

7. 下一任務的自動運行應由一確認操作來觸發；

帶乘員的自動模式，一般用于對車輛進行設置或長距離運輸人員的場景下，在該模式下：

1. 車輛在指定位置自動停車；

2. 車輛上的乘員對車輛輸入一個確認操作；

3. 應有用于檢查乘員是否在指定位置的裝置；

4. 當乘員在指定位置時，選擇自動模式即可觸發該模式；

5. 在乘員的可觸及范圍內，應有停車裝置；

6. 乘員位置應避免危險情況，特別是要考慮車輛的加速及減速，比如提供座椅、安全帶等；

7. 應有安全裝置將乘員限制在指定位置，比如雙手控制裝置、腳踏開關或封閉的乘員座艙；

8. 一旦乘員離開指定位置，車輛應自動停車；

9. 乘員位置如果帶起升功能，其起升高度不應超過2米；

如果設計了維保模式，在該模式下應滿足：

1. 手動操縱裝置應為“點 – 動”型，且具備防止誤觸功能；

2. 手動操裝置應位于操作位置處；

3. 避障裝置應持續有效，除非有授權人員的有意操作使其失效；

4. 可以有條件地對避障功能進行限制或屏蔽；

5. 除了行駛速度以外，其它動作（貨叉升降、傳輸裝置運行等）的速度均應能夠被設置；

6. 可以對危險工況進行限制（比如基于貨物提升高度的限速、上升限位等）；

7. 退出該模式后不應自動觸發自動模式。

功能安全

舊標準中對功能安全僅提出了安全回路架構的要求，并且安全功能的描述不夠明確。

新標準中明確了幾乎所有可能涉及的安全功能，并且針對這些安全功能給出了需要達到的PL等級。主要項目見下表：

電磁兼容

舊標準中不包含電磁兼容的要求，新標準中明確引用了工業車輛的電磁兼容標準EN 12895。

帶輸送裝置的車輛

新標準中明確了帶輸送裝置的車輛相關要求。如果車輛上帶有輸送裝置，應滿足如下要求：

1. 在車輛行駛之前，輸送裝置先停止動作；

2. 車輛上的急停應同時停止輸送裝置的動作；

3. 有措施保證負載在正確位置；

4. 輥式輸送機或鏈條機應提供側邊防護；

5. 傳送帶的危險點應有固定式防護裝置或防夾手裝置；

測試與驗證

新標準中明確了避障測試的測試條件與要求；

1. 障礙物A和B的表面反光率2% - 6%；吸光度22（比如黑色）；

2. 在最差工況下進行測試；

3. 加載110%額定載荷，以最大速度運行；

4. 在多區域進行測試；

穩定性測試的要求變化見上文第4條；

增加了結構強度測試；車輛在水平地面上，加載125%額定載荷，保持15分鐘，車輛應無肉眼可見的變形或破壞。

警示系統

舊標準中規定觸發避障后撤離障礙，車輛即可在一定警示信號條件下自動恢復運行；新標準中對這一場景增加了撤離時間界限，即如果觸發避障后10秒內撤離障礙，車輛可無條件自動恢復原運行狀態。

另外，新標準中還明確的聲、光警示信號的選擇依據，即根據使用現場的噪音、照明及亮度情況進行選用合適的警示信號。

其它

新標準在說明書、警示標識及銘牌上均對舊標準作出了修訂或補充，由于不涉及技術內容，這里不再贅述。