02 動力學轉矩前饋策略

基于節卡機器人動力學控制功能，在任何負載、速度、姿態下，都可以預測出各個關節應該輸出的力矩。

通過動力學轉矩前饋，疊加伺服本身的閉環控制，實現高精度閉環控制；這種控制策略的優勢，就在于通過準確的動力學模型來保證位置的跟蹤，從而削弱機械諧振頻率、慣量匹配問題對控制的影響。

得益于此，JAKA Zu 12可以在正裝、側裝、倒裝的底座上進行作業，對部署環境的要求更低，而對底座的剛度要求，也遠沒有傳統機器人高。

03 安全控制策略-力矩限制 & 碰撞檢測

傳統機器人一般只做位置控制，沒有碰撞檢測安全功能，所以當高負載機器人在運動過程中，一旦碰到人，會非常危險。

節卡機器人支持輸出力矩限制和碰撞檢測的功能，在實現位置控制的同時，還可以對機器人的輸出力矩進行限制。

如果機器人與周圍環境發生碰撞，機器人會迅速停止，并往反方向進行反彈，這樣可以把碰撞造成的傷害降到最低；同時，發生碰撞后，用很小的外力還可以推動機器人，這樣即便有人被機器人卡住，還可以保證人身安全。

擁有如此硬核的技術JAKA Zu 12已在碼垛、分揀、包裝、搬運、上下料、裝配等常見的工業生產領域應用中，替代人工，提高生產效率，穩定產品質量等方面都具備顯著的應用價值。