目前，物流、倉庫等需要大量貨品搬運的情形，開始采用多個自動導引運輸車（英文簡稱AGV）協同工作，無需人工操作，但需要通過調度系統解決多個AGV的路徑規劃、避障、規避碰撞等問題。

現有的AGV調度系統一般采用WIFI網絡進行通信，調度方式主要有AGV自行調度和集中式調度兩種。AGV自行調度，無法實現整體的優化，并且容易引起多個AGV路徑重疊，形成死鎖的“堵車”情景，導致整體效率的下降。集中式調度系統，首先進行全部AGV行進路徑的規劃，由其實時控制AGV的行進，然后由AGV自行根據地圖和避障傳感器，規避障礙和碰撞；當倉庫規模較大，有大量AGV同時運行時，集中式調度系統分步驟進行路徑規劃、防撞處理，會導致巨大的計算量，網絡I0通信也會存在負擔，從而出現調度的瓶頸。

——以上資料來自網絡

科鈦Swarm/Swarm Pro智能調度系統采用B/S架構，可在任何帶瀏覽器的設備終端進行訪問。可對同一區域內多種不同導航方式的IGV車輛進行統一調度管理，完成復雜的調度任務，發揮IGV與自動化設備、各種呼叫終端、工位及人員等系統化的整體效能，是企業智能物流系統、柔性制造系統的核心。擁有：IGV調度功能、交通管制功能、IGV狀態實時監控功能、IGV遠程參數配置功能、第三方系統無縫對接功能、用戶登陸權限功能、日志功能和充電功能等功能。

目前階段，AGV工作模式還是比較依賴集中式調度。科鈦Swarm/Swarm Pro智能調度系統軟件采用的就是集中式調度。

然而在實際的客戶案例中，集中式調度的弊端也偶爾會出現，當然這種偶爾的情況其實不常見。僅在調度系統需要大規模集群調度大量AGV的時候，偶爾出現了一次，網絡通信“堵車”。科鈦泰國電商項目，共計89臺AGV，采用磁條+二維碼混合導航方式，包含室內外的工作路徑，同時與機械臂，WMS等系統對接。在現場項目試運行的時候，因為調度系統需要同時處理大量的信息，造成了網絡負擔過大，有一臺小車因無法收到調度的指令，從而“罷工”。

盡管調度的小伙伴及時解決了問題，然而。集中式調度的方式，弊端在對面大型項目的時候，也是越來越明顯。于是分布調度被提上日程了。現如今，科鈦的分布式調度V1.0已經在測試了。

科鈦多IGV多系統對接復雜工況實例

那什么是分布式調度呢?拿以前的科鈦Swarm/Swarm Pro智能調度系統軟件來做比較，科鈦Swarm/Swarm Pro智能調度系統軟件就像是一個體貼細致周到的老保姆，管理好了AGV的方方面面。AGV就像是一個不懂事的小孩，啥都要老媽子手把手教。去哪里干什么，怎么走，啥時候去充電等等。而分布式調度就是一個“散養孩子的媽媽”，只會下任務。其他的AGV去干嗎，怎么走，啥時候充電，都由AGV自己決定。任務做完了跟“媽媽”說一聲就行了。

分布式調度減輕了服務器和網絡的工作壓力，使AGV更加的智能，面對負責的工作環境顯得更加的從容，突破集中式調度的各種限制。讓我們拭目以待。

浙江科鈦機器人股份有限公司依托浙江大學，以機器人獨有技術為核心，致力于智能倉儲、智慧工廠等相關產品的研發、生產、銷售和服務。產品和技術涵蓋智能AGV、工業機械臂、智能倉儲物流系統、自動化流水線以及服務機器人等，廣泛適用于電商、倉庫、加工制造、包裝、汽車、家電、電力等行業，助力企業實現‘機器換人’。

公司總部和技術中心座落于杭州市濱江區高新軟件園，公司擁有一支以教授、博士、碩士為主體的研發團隊，承擔多項國家、省、市科技攻關項目，持有多項核心技術和專利。