在過認證的時候，我們會遇到速度和轉向監(jiān)控用的MOC模塊，SICK在方案推薦的時候，推薦是通過安全接近開關來實現(xiàn)轉向監(jiān)控，但是實際上由于安裝限制，很多進口的舵輪沒有預留空間來安裝兩個接近開關，所以，也可以在轉向電機上增加一個安全編碼器DF60 pro來實現(xiàn)轉向監(jiān)控，這個時候就需要搭配MOC1模塊，只是這種方案相對于兩個安全接近開關來說，物料成本會高一些。下圖就是在轉向電機上安裝安全編碼器實現(xiàn)轉向監(jiān)控。

SICK示意圖

在轉向監(jiān)控方面，除了安裝安全編碼器外，也有一些驅動器是過了安全等級認證的，比如美國柯蒂斯的轉向驅動器1222就是。理論上也是可以滿足部分安全等級要求的，不過具體要和負責的認證官協(xié)商。

柯蒂斯1222轉向驅動器安全等級

除了非接觸式的安全傳感器外，一般還會裝接觸式的安全傳感器，一般采用的是安全觸邊。除了我們常見的基于導電橡膠條的安全觸邊，還有基于光電開關的安全觸邊（倍加福就有該類產品，有興趣的可以去倍加福官網(wǎng)上看看介紹），但是由于不能有任何彎曲，所以目前在叉車AGV上最常見的還是基于導電橡膠條的安全觸邊。

由于叉車AGV自重較重，并且有剎車較長，按照CE和CR中安全要求，我們在設計過程中，需要關注250N和400N兩個碰撞壓力下的行程，以瑞士保策EPE040-105A0J為例。

此外，常規(guī)的安全觸邊便是是NO輸出，如果接線斷開或者觸邊失效，是沒有辦法監(jiān)測的。安全觸邊屬于接觸式安全設備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，要加個專用的安全監(jiān)控器，以提高安全性。一般安全觸邊是和配套的安全監(jiān)控器一起過的安全認證。符合要求的品牌有日本歐姆龍、瑞士保策等。

由于叉車AGV的工作電流較大（一般在100A以上），一般采用接觸器用于切斷供電回路，接觸器一般選擇美國柯蒂斯旗下的Albright，所以在安全CPU的IO和安全觸邊的安全監(jiān)控器的輸出電流（一般為0.5A）是不足以啟動接觸器的線圈的，這個時候就需要安裝一個安全繼電器。安全繼電器常用的品牌有SICK、Piz和Pizzato等。如果出于成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達都是支持OSSD輸出。一個這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。

SICK AGV safe安全套裝

雖然按照要求完成安全傳感器的選型，但是建議最好在進行設置的之前使用SISTEMA對安全等級進行評估。一般市場主流的安全傳感器也可以在其官網(wǎng)上下載相應的library，鏈接如下：

最后大家如果在認證整改過程中遇到問題，可以通過eric.song@resbot.cn聯(lián)系我。