隨著機器人在制造業的大量使用，大大提高了生產效率，但對于自動化控制也提出了新的需求，其中一個典型的應用就是上下料的機器人定位抓取。至于如何讓機器人能夠快速定位到被測物？那么就需要通過2D/3D視覺來進行拍照定位。

機器人視覺定位的應用已經是一個比較成熟的應用，在該應用中，坐標系的轉換是非常重要的一個環節，其標定的精度直接決定了最終使用效果，下面針對6軸機器人的坐標系來做一個梳理。

機器人的三種坐標系

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默認直角坐標系

機器人出廠默認的直角坐標系原點定義在機器人軸線與機器人2軸水平面的交點。默認直角坐標系的方向規定：X軸方向向前，Z軸方向向上，Y軸方向根據右手定則確定。不管機器人處于什么位置，均可沿設定的X 軸、Y 軸、Z 軸平行移動。

2

工具坐標系

機器人默認的工具坐標系是把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸，尖端點為6軸法蘭盤的中心點。

實際應用中，機器人在6軸上需要安裝相關的夾具或抓手，這就需要標定用戶的工具坐標系，將工具坐標參考點從6軸法蘭盤的中心點挪到工具抓手的尖端點。

工具坐標系標定常用4點法標定，在機器人附近找一點，讓工具中心點對準該點，保持工具中心點調整夾具的姿態，共記錄四次，即可自動生成工具坐標系的參數。