更換林德的驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)，常見的驅(qū)動(dòng)器品牌有柯蒂斯和ZAPI，然后基于CAN協(xié)議來操控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無人駕駛；

第一種方案，可靠性高，但是科爾摩根NDC有門檻，所以主要以AGV大廠為主；第二種比較簡單，但是由于電位計(jì)漂移等缺陷，造成重復(fù)定位精度低，可靠性低，已經(jīng)開始被淘汰；第三種方案，可以配置按照項(xiàng)目需求配置不同的導(dǎo)航方式，缺點(diǎn)在于開發(fā)難度高和改造工時(shí)長。

基于市場需求，我們開發(fā)了林德L14/L16叉車AGV硬件模塊。

模塊構(gòu)成示意圖

產(chǎn)品基于美國柯蒂斯1232E+1253C+1220CAN驅(qū)動(dòng)解決方案，其中柯蒂斯1232E符合ISO 13849-1安全等級(jí)要求。通過在轉(zhuǎn)向部分追加一個(gè)中位接近開關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)舵輪復(fù)位，并且客戶可以通過林德原裝舵桿進(jìn)行手動(dòng)操控。

車身布局圖片

其中起升系統(tǒng)采用美國柯蒂斯1253C泵控驅(qū)動(dòng)器，并且搭配林德自身的比例閥，實(shí)現(xiàn)上升泵控/下降比例的精準(zhǔn)控制。貨叉的高度測量采用德國SICK的BCG08拉繩編碼器，CANopen通信協(xié)議，可以精準(zhǔn)測量貨叉的起升高度。

拉繩編碼器安裝圖片