《蘭劍智造》/第六期

AGV作為智能制造一個重要的環節和設備，整個AGV行業也有了較大的發展，各個預測機構都對未來AGV的發展給出了較好的增長判斷，預計到2023年整個行業產值將超過100億美元，其中中國將達到或者超過100億元的產值，擁有無限潛能。

*數據來源：InteractAnalysls

AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，全名“自動導引車”，是按照規定路線自動行駛到指定位置完成裝（卸）貨物，也就是完成From A to B這一過程的小車。其應用覆蓋了入庫、出庫、分揀、生產供線、產線制造、下線入庫、出庫等，幾乎是倉儲制造所有的環節。

蘭劍自主研發設計的AGV車體尺寸較小，可自動充電，且擁有七大核心技術，并受有效授權專利保護。蘭劍AGV主要分為叉車AGV和移動搬運單元兩大品類，叉車AGV分為改造傳統叉車的全系列（托盤搬運車、前移叉車、平衡重叉車等）叉車AGV和全向移動二代叉車AGV；移動搬運單元又分為托盤級移動機器人和料箱級移動機器人，本體作為標準化的移動機器人搬運平臺，針對各行業用戶的個性化需求，可定制搭載適用于不同需求的功能屬具，例如：輸送、頂升、牽引、料架、機械手等，大幅提高產品應用范圍，減少項目周期。

01

基于激光 SLAM 的復合導航技術

導航定位技術是AGV最核心的技術，解決“我在哪？”的問題，整個AGV的發展史可以看作是導航技術的發展史。大致可以分為：電磁導引，磁條導引，慣性二維碼導航，激光反光板，激光自然導航（2D，3D）等。

蘭劍AGV產品采用激光SLAM導航為主的復合導航方式以實現復雜路徑的運行，適用于工廠車間、普通平面倉庫、貨架倉庫的工作環境。特定環境下定位精度可以達到±5mm。

02

基于多階貝塞爾曲線的行走控制技術

AGV的控制要解決的問題是“我如何去？”，換句話說：AGV控制上一直以來的目標是如何能夠達到或者超過人的效率和靈活性。目前，以模擬人操控路線的貝塞爾曲線控制技術開始逐漸取代普通的直線和圓弧應用到路線跟蹤上，貝塞爾曲線階數越高越能實現復雜的路線。

因此若想取得理想的應用效果，通常至少需要3階及以上。蘭劍自主開發了4階貝塞爾曲線控制算法，并用于控制AGV車輛行走錄像，提高了AGV產品行走速度與平穩性。