本次內容會講解【宏程序】以及【移動指令Plus】這兩個小技巧來提高各位的編程效率以及提升程序的易用及穩定性。

宏程序

各位小伙伴在使用MiR編程的時候是否有過這樣的經歷：當需要統一修改某項參數時，只能機械地一個個進入到任務中去查找到每行對應指令去修改。這樣做法不僅效率不高往往還會容易造成遺漏。那有沒有什么好方法呢？這里我們介紹的【宏程序】就能大大提高您的編程效率及準確性。

這里我們以最常見的【Move命令】作為例子。

首先，進入到設置 > 任務中創建一個名為【Move Marco】的宏程序。

*您可以在創建任務的過程中同時創建一個宏程序的任務組方便之后創建的宏程序的歸檔。

創建一個移動命令并點擊?，進入參數編輯窗口。

點擊下圖中圖標創建一個名為【Pos】的變量。

在彈框中點擊【創建變量】創建一個移動變量。

保存退出，之后編輯運行程序時直接調用該宏程序并點擊?。在彈框中選擇需要移動到的點位即可。后續修改嘗試次數或者停靠精度只需修改宏程序即可。

*所有帶有標識參數都支持宏程序的功能，如：寄存器，播放音效創建日志等等。

移動命令Plus

相信小伙伴們在項目中都曾遇到過：無論現場指導以及地面標識多么明確詳盡，都無法避免現場操作人員仍隨意將貨物或者其他障礙物放置在小車運行的通道上。這樣往往造成小車達到路徑嘗試次數上限而在途中報警并停止運行。那有沒有什么方法可以讓小車一直等待而不是報錯待在原地不動，同時，還能對障礙物區域做出一些語音提醒呢？這里我們就會使用【嘗試/捕捉】這個命令來應對這種情況。

首先，進入到設置 > 任務中創建一個名為【Move Plus】的宏程序。

在下圖所示選項中可以找到【嘗試/捕捉】這個命令。

按照下圖所示完成程序編輯。

我們來大致講解下這個任務的流程：

首先，最外面的循環指令保證了【嘗試/捕捉】的無限次的循環。

在嘗試中的中斷確保當小車到達Pos位置時能夠跳出這個無線循環執行主程序后續的指令。

捕捉中的【播放音效】，當【嘗試】中的移動失敗后會跳轉到捕捉指令內并播放一段提示音提醒現場人員加以關注。

PLC寄存器對【嘗試/捕捉】的循環測試進行累加，當次數達到5次時會跳轉到if循環并執行發送郵件給設備工程師的功能。（當然也可以通過其他方式來提醒設備工程師了解小車遇到的情況）。

在運行程序中調用【Move Plus】來完成對所有點位的相同邏輯配置。

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