導讀：

目前國內(nèi)的葉片最長為83.6米，相當于30層樓那么高，重約35噸。葉片需要經(jīng)過模具成型、切邊、打磨、刮膩子、噴漆等工序才能進行有效工作。

傳統(tǒng)風力葉片打磨，主要依靠工人拿著絞磨機進行打磨，平均15個人4個小時可以打磨一支長度56米的葉片，表面積約300平方米。不僅需要大量人力和時間，且打磨過程中玻璃纖維粉塵大，污染嚴重，工人工作環(huán)境十分惡劣，極大程度上會造成肺病等傷害，廠家經(jīng)常遇到招工不齊的問題。

針對風電葉片打磨工況的現(xiàn)狀，匯聚自動化做了復合機器人（麥克納姆輪AGV+機械臂）在風能葉片打磨領(lǐng)域應用的解決方案。

1、自動打磨

該打磨機器人能實現(xiàn)全自動化打磨，預編程完成之后，只需按下啟動按鈕即可全程自動打磨，打磨過程中無需人工操作。

2、智能打磨

1）內(nèi)置有先進的力控系統(tǒng)，能根據(jù)葉片表面受力大小自動調(diào)整加工參數(shù)能使打磨工具和葉片保持恒力接觸，保證打磨質(zhì)量。

2）打磨頭上裝備有紅外線測距感應器，能實時監(jiān)控葉片的預彎尺寸、表面形態(tài)等，確保打磨的精度。

3）打磨機器人可存儲多種葉型的打磨程序，更換葉型后，只需在自動打磨前選擇正確的打磨程序即可實現(xiàn)不同葉型打磨需求的切換。

3、自動吸塵

通過本系統(tǒng)可吸收葉片打磨過程中產(chǎn)生的粉塵，吸塵效率90%以上。粉塵被集中在吸塵系統(tǒng)的集塵箱（70L）中，視情況集中清理即可。

4、自動導引

激光導航OMV配備4個獨立的麥克納姆輪，能滿足前進、后退、自轉(zhuǎn)、橫移、任意角度斜行等全方位移動，運行速度最大1m/s，能越過高度差為10mm的障礙，能通過30mm寬的溝槽。OMV裝備有激光導航系統(tǒng)，能根據(jù)設(shè)定的行駛路徑自動導引到指定工作點打磨，重復定位誤差為±20 毫米。

5、行車安全

激光導航OMV裝備有四個避障傳感器，每個傳感器的掃描范圍為270°，檢測距離1m。在車頭、車的兩側(cè)裝有柔性安全觸邊防撞系統(tǒng)。此系統(tǒng)可以監(jiān)控在行進路程中OMV和其他物體之間可能的碰撞，發(fā)生碰撞后立即停止機器人/打磨頭和OMV的移動功能并聲光報警。

葉片運輸雙車聯(lián)動解決方案

15T葉片運輸雙車聯(lián)動全向車，由葉片頭部升降旋轉(zhuǎn)全向車和升降支撐全向車組成，通過雙車聯(lián)動實現(xiàn)運輸葉片的搬運功能。單臺車采用伺服電機驅(qū)動的麥克納姆輪作為整車的行走部件，從而可以實現(xiàn)在二維平面內(nèi)任意方向移動，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動等全向移動形式。

通過復合型打磨機器人（麥克納姆輪AGV+機械臂）的應用，成功實現(xiàn)了由機器人代替人工，并實現(xiàn)了全自動化，解放了操作工的雙手，更安全高效，為風電葉片的加工生產(chǎn)提供了先進的自動化解決方案，是當前風力發(fā)電葉片智能化及自動化加工的一大進步。