近期，仙知在后臺收到很多客戶的咨詢，首先感謝大家對仙知產品的關注與喜愛，同時整理了一番來給大家答疑，希望對您有所幫助~

FAQ1

Q：仙知移動機器人開不了機，如何對其進行排查？

A：

1）將充電器置于強制充電模式，然后確認充電器是否能正常工作

2）如果充電器能正常工作，則將充電器接入小車的手動充電口

3）在接入三分鐘后，打開開機按鈕，觀察是否能開機

無法開機，先確認是否電池有給大功率設備供電，通常為一些大功率的逆變器，如果有，則先不用開機，多充一會再進行開機，尤其是大功率設備直接開機的情形。一開機機械臂就上電，而機械臂上電的沖擊電流很大，電池有電的時候，電池可以提供這個電流，電池沒電了，充電器只能提供15A電流，充電器會瞬間保護，導致機器人無法充電，這個時候需要把復合機器人的機械臂從電池上斷開充電。后續生產的復合機器人我們會修改加一個接觸器進去。

如果仍無法開機，先確認開機按鈕和電池的供電回路是否正常，而不要先懷疑電池的問題。

可以開機，則打開Roboshop pro，觀察此時的電壓（是否正常范圍），電流（是否在進行充電且大小合適），如果都正常，則問題解決。如果不正常，則大概率電池出現了損傷，此時多充一會繼續觀察，如果還是不行，在開機狀態下直接拔掉充電線，如果此時機器關機，則基本證實電池無法進行工作，進入售后流程。

FAQ2

Q：電池循環次數的定義是什么？電池循環次數就是充電次數嗎？

A：

電池循環次數不等于電池充電次數。

電池經過一個完整的充放電周期后，循環次數+1，舉例來說，如果一臺小車，先用了70%的電，然后充滿，之后再用30%的電，循環次數才會+1。

FAQ3

Q：PID是什么意思，電機PID沒整定好時會怎么樣？

A： 

P —— 比例控制器，影響跟隨速度

I  —— 積分控制器，影響穩態誤差

D —— 微分控制器，影響抖動特性

當電機PID沒整定好時會發生以下現象：

現象1：Roboshop pro下發了某個速度，但是實際卻很慢才能達到此速度，機器人主要表現為在線路上晃動很厲害-》則驅動的P值太小

現象2：Roboshop pro下發了某個速度，但是一直達不到此速度，機器人表現為到點調整精度差-》則檢查1）驅動器內部是否有限速（Copley）；2）將I值調大，加快消除誤差

現象3：電機抖動比較厲害，手摸上去就抖，或者外部擾動時，電機甚至抖動得更厲害，機器人甚至無法執行任務-》則降低P值，加大D值

FAQ4

Q：基于SRC的激光SLAM地面式自動叉車2020款和之間對比有什么區別？

A：

一：第一代基于SRC的激光SLAM地面式叉車屬于單激光式叉車，只在機器頂部安裝了一臺紅外線激光雷達。激光雷達位置較低，在運行過程中只能掃描到同層高度的障礙物，在遇到超出機身高度的障礙物往往不能很及時的做出反應。

為了解決這一問題，第二代升級版基于SRC的激光SLAM地面式叉車在原車型的基礎上增添了支架，將導航激光雷達裝在了支架頂部。將原來安裝導航激光雷達的位置更換成避障激光雷達。

二：在地面式自動叉車工作過程中，難免會碰到坑洼路段。傳統的叉車大多都是徑直行駛通過，不但不能保證貨物的穩定，時間長了對叉車本身還會造成一定的損耗，地面的坑洼也會因為長久的碾壓越來越大。

仙知機器人基于SRC的激光SLAM地面式自動叉車2020款考慮到此問題，在機身頂部安裝避障激光雷達的同時還增添了3D避障相機，讓機器在行駛過程中全程監控路面情況，發現坑洼路面時及時降低車速，根據坑洼的形狀和位置來制定通過路線，在工作過程中實現完美避障，暢通無阻。

三：為了進一步確保機器工作過程中的安全性，仙知機器人基于SRC的激光SLAM地面式自動叉車2020款在第一代的基礎上加大了機身底部的防撞條，配合多種傳感器的安全防護，保證叉車作業過程中人員、貨物和機器的安全。