為方便用戶更高效的使用移動機器人，仙知向用戶開放機器人操作的相關 API。

★仙知小課堂★

之前分別介紹了API列表、停止開環運動、重定位等，本期將介紹“確定定位正確”、“取消重定位”、“開環運動”及“切換載入的地圖”：

確認定位正確

請求

編號: 2003 (0x07D3)

名稱: robot_control_comfirmloc_req

描述: 確認定位正確

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 12003 (0x2EE3)

名稱: robot_control_comfirmloc_res

描述: 確認定位正確的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

取消重定位

用于取消重定位過程, 如果當前正在重定位(即 reloc_status = 2 時)將取消本次重定位, 機器人的定位位置將回到發送重定位指令前的位置,并且 reloc_status 將變為 3 (重定位完成)。如果當前沒有正在重定位, 則本條指令沒有任何作用。

請求

編號: 2004 (0x07D4)

名稱: robot_control_cancelreloc_req

描述: 取消重定位

JSON 數據區: 無

請求示例

略

響應

編號: 12004 (0x2EE4)

名稱: robot_control_cancelreloc_res

描述: 取消重定位的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略

開環運動

針對多舵輪，只能通過vx vy w控制

請求

編號: 2010 (0x07DA)

名稱: robot_control_motion_req

描述: 開環運動

JSON 數據區: 見下表

請求示例

略

響應

編號: 12010 (0x2EEA)

名稱: robot_control_motion_res

描述: 開環運動的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略

切換載入的地圖

請求

編號: 2022 (0x07E6)

名稱: robot_control_loadmap_req

描述: 切換載入的地圖

JSON 數據區: 見下表

請求示例

響應

編號: 12022 (0x2EF6)

名稱: robot_control_loadmap_res

描述: 切換載入的地圖的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略