地圖優化之道

地圖是SLAM導航技術中及其重要的部分。一張好的地圖是保證移動機器人定位準確和運行穩定的關鍵。目前的SLAM技術已經可以滿足絕大多數室內建圖的需要。但是由于現實生活中的特殊情況太過復雜多變，或者操作人員未按照最佳方式操作機器人，實際錄制出來的地圖，可能還有較大的優化空間。特別是在布局變化較大，幾何特征不明顯的生產車間內，在錄制地圖后進行進一步的編輯優化，是及其重要的必要操作。今天我們就來談一談，在MiR自主移動機器人上錄制完地圖后，應該怎樣進一步優化。

MiR平臺的地圖工具

熟悉MiR操作的人都了解，MiR地圖的上方有圖層下拉菜單和工具欄。在圖層菜單中選中墻壁圖層后，就可以看到編輯地圖墻面相關的專用工具了。 

一般在編輯地圖墻面的時候，需要用到的工具主要是橡皮擦、框選刪除和劃線工具。 

優化地圖的方法

擦除噪點，保證運行通道暢通

錄制地圖時，機器人可能會把通過通道的行人或設備也記錄在地圖上。我們需要清除這些通道中的“噪點”，才能保證機器人在地圖上規劃路線時不會收到錯誤信息的誤導。

擦除四周移動物體，只保留固定結構

MiR機器人在運行時，會把實時地形與當前地圖進行匹配而進行定位。一般來說，我們需要保證地圖在較長的生產周期中的真實性，這樣機器人才能在較長時間內穩定運行。如果某個物體在地圖錄制時被機器人記錄進地圖，而隨后卻被移走，那么機器人下次再到這個位置時，就失去了一塊位置參考標志。如果這種情況過多的話，就會對定位效果產生一定的影響。所以對于經常會被移動的物體，或是布局規劃改變，移走了固定物體，那么機器人地圖上相應的部分也需要被擦除。

在上圖中，墻壁等靜態物體以綠色框顯示；托盤等動態對象以紅色矩形顯示。托盤應從地圖上刪除，但需要保留所有墻壁。

補充缺失墻面

機器人在錄制地圖時，可能會由于各種原因，沒有記錄到某些墻面或器械結構。這種情況下，就可以使用劃線工具，將缺失的部分補充在原地圖上。

將粗線條改細

機器人定位時會試圖在一定范圍內，把盡量多的實時激光數據（紅色）與地圖墻壁（黑色）做重合，以確定機器人當前的位置。但是，如果某些墻壁太厚的話，機器人就可能會無法有效地找到自身的準確位置。如下圖情況，機器人在定位錯誤的情況下，激光-地圖之間依然可以獲得很高的重合度。

所以在編輯地圖時，我們需要把過粗的線條改細。一般來說，線條寬度控制在1到2像素會有較好的定位效果。下面是優化后的效果。

在使用劃線工具繪制墻面時，線條寬度選擇5cm到10cm會有較好的定位效果。請避免選擇超過10cm的線條寬度。

禁行區域

如果您只是不希望機器人前往地圖上的某個區域，請勿使用黑色墻壁線條將此區域圍起。MiR的地圖工具中含有“禁行區域”這一區域設定（粉色）。您完全可以使用禁行區域來完成您的需求。誤用墻壁線條來做此操作，將會對機器人定位效果產生負面影響。