在全球競爭、新技術和內部流程更深認知的推動下，先進的物流解決方案已經很大程度上支配了當今自動化工廠的運行，一個全新的內部物流時代正在嶄露頭角。AGV（無人搬運車）作為內部物流時代最重要的角色，直接推動了產業的高速發展。

AGV的關鍵技術主要體現在車輛本體、車輛控制、導航技術和調度系統四個方面，而導航技術可以保證AGV小車精確行駛到目標點的位置及航向。隨著AGV的廣泛應用，AGV小車的導航技術的發展引起業界的高度重視，目前主流的導航方式有：電磁導航、磁帶導航、二維碼導航、激光導航等。

電磁導航

電磁導航是較為傳統和廣泛應用的導航方式之一，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。

優點：導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低；

缺點：改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。?

磁帶導航

磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現導引。

優點：磁帶導航AGV定位精確，導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，成本低；

缺點：磁帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶，不過磁帶更換簡單方便。?

二維碼導航

根據車載相機掃描地面二維碼信息，根據二維碼信息以及方向定位和判定改位置的屬性，諸如貨架站點、取貨站點、充電站點、高/低速路徑等，控制系統根據任務以及其他車輛在系統中的位置進行路徑安排和導航。

優點：硬件成本較低；安裝時間短；二維碼方便維護；

缺點：需要倉庫進行的實體改造以及定制貨架，部分應用需要特殊倉庫設計，定期維護，對場地平整度有一定要求。?

激光導航

a. 反光板導航

反光板激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導航。

優點：反光板激光導航AGV定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；可在無光環境下運行;

缺點：激光反射器成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

b. SLAM導航

通過激光雷達對場景的觀測，實時創建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物，真正實現對作業環境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。

優點：實時建圖和定位，定位精度高，靈活度比其他導航方式強，無需其他定位設施和環境改造，對動態場景處理能力強；

缺點：相對制造成本高。?

總結來看，每種導航方式都有各自的優缺點，磁帶導航的優點為：經濟實惠并且消費者容易進行安裝，缺點為磁力容易受到其他磁體影響而不能正常行車；二維碼導航導航優點為：在鋪設、改變路徑容易，便于控制，精度高但缺點為易碾壞，需要頻繁更換和維護；激光導航優點為：定位精度高，無需其他定位設施但缺點是成本高。

綜合來說，激光導航更具競爭力，也將成為我國AGV導航技術的發展重點和趨勢。目前SLAM導航成為很多AGV廠商研發方向，靈活度也要比其他導航方式強，同時在定位程度上比較精準，但是，激光導航的制造成本高，對環境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高，這也是眾多廠商要致力解決的技術難點。

BSLAM系統

針對導航技術，賓通BITO是較早一批專注于研究自然無反激光SLAM核心技術的少數企業之一，并通過多年研發積累，推出了核心產品BSLAM(BITO SLAM)系統解決方案，相對于行業內的普遍SLAM成本高以及對室外環境要求高等技術難點，BITO腳踏實地，克服難點，推出了BSLAM系統V1.0版本。

BSLAM系統是什么？

賓通激光BSLAM系統是針對移動機器人市場推出的一款自然無反、實時建圖與定位功能的軟硬件相結合的產品，基于擴展卡爾曼濾波(EKF)算法、多傳感器信息融合技術自主研發，具有靈敏的環境感知與卓越的多環境適應能力、穩定的地圖構建與高魯棒性的動態高精度定位技術特征，具有安裝簡單、使用便捷、配置豐富等特點，可為各類機器人提供建圖&定位服務，適應機器人市場發展需求。

BSLAM系統有什么功能？

• Web UI：友好的交互界面與便捷的使用操作

界面展示圖

• 建圖管理：高精度室內外復雜環境的精細地圖構建

構建2D地圖（上海閔行紫竹園區部分周邊圖）

構建3D地圖（上海閔行紫竹園區部分周邊圖）

• 地圖管理：可對地圖進行旋轉、平移、拼接等操作

• 定位管理：

  實時、高效、動態反饋精準定位信息

  可以任意點啟動定位

• 狀態監控：提供傳感器、硬件狀態等多種狀態信息顯示，讓用戶實時了解產品狀態

BSLAM系統優勢有哪些？

• 厘米級精度定位

• 十萬平米級超強建圖能力

  3D 建圖面積：十萬平方米級

  2D 建圖面積：百萬平方米級

• 高精度、高質量的豐富建圖效果

• 良好定位效果（允許建圖面積變化范圍30%以內）

  定位適應能力 環境變化率：≤30%

  無反重復定位精度 ±10mm

• 應用場景豐富

• 操作簡單使用便捷

• 定制靈活

• 適配性強

• 技術成熟、使用門檻低

• 成本低

BSLAM系統可以用在哪里？

倉儲物流、電子信息、汽車與汽配、電力、半導體、醫藥、服裝、新能源等領域