目前AGV叉車市場，應用最廣的堆高車車型是基于林德L14/L16改裝的堆高車，目前主流有三種改裝方式：

1. 通過科爾摩根NDC系統自帶的電機驅動器，匹配科爾摩根NDC導航系統實現無人駕駛；

2. 基于林德現有的驅動器，通過模擬量控制電機，并且通過林德本身的轉向電位計，來進行轉向角度控制實現無人駕駛；

3. 更換林德的驅動器系統，常見的驅動器品牌有柯蒂斯和ZAPI，然后基于CAN協議來操控驅動系統，實現無人駕駛；

第一種方案，可靠性高，但是科爾摩根NDC有門檻，所以主要以AGV大廠為主；第二種比較簡單，但是由于電位計漂移等缺陷，造成重復定位精度低，可靠性低，已經開始被淘汰；第三種方案，可以配置按照項目需求配置不同的導航方式，缺點在于開發難度高和改造工時長。

基于市場需求，我們開發了林德L14/L16叉車AGV硬件模塊。

模塊構成示意圖

產品基于美國柯蒂斯1232E+1253C+1220CAN驅動解決方案，其中柯蒂斯1232E符合ISO 13849-1安全等級要求。通過在轉向部分追加一個中位接近開關，可以實現舵輪復位，并且客戶可以通過林德原裝舵桿進行手動操控。

車身布局圖片

其中起升系統采用美國柯蒂斯1253C泵控驅動器，并且搭配林德自身的比例閥，實現上升泵控/下降比例的精準控制。貨叉的高度測量采用德國SICK的BCG08拉繩編碼器，CANopen通信協議，可以精準測量貨叉的起升高度。

拉繩編碼器安裝圖片

產品線束采用標準制程的車規線束，端子采用車規TE AMP端子，非防水端子均有硅膠密封，具有布線美觀，檢測方便，防錯防呆的優點。

線束實物圖

除了驅動系統改裝完畢外，可以按照CR/CE等安全認證要求，選配AGV叉車安全套裝。

安全套件配置示意圖

目前AGV叉車常見的導航方式主要有反射板導航和自然導航，我們的模塊可以選配德國SICK NAV LOC導航套件、浙江科聰MRC5000導航控制器、上海仙知SRC導航控制器等國內外主流的導航控制系統。

德國SICK NAV LOC導航套件

除了了以上常用模塊可以選配外，我們可以按照客戶現場需求，可以選裝棧板識別、安全警示燈、二維碼輔助定位的模塊，助您更快推出有競爭力的叉車AGV產品。