一般電動機都能夠直接產生旋轉運動，但其輸出力矩比所要求的力矩小，轉速比要求的轉速高，因此需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運動傳動機構，把較高的轉速轉換成較低的轉速，并獲得較大的力矩。運動的傳遞和轉換必須高效率地完成，并且不能有損于機器人系統所需要的特性，包括定位精度、重復定位精度和可靠性等。通過下列傳動機構可以實現運動的傳遞和轉換。

齒輪副不但可以傳遞運動角位移和角速度，而且可以傳遞力和力矩，一個齒輪裝在輸入軸上，另一個齒輪裝在輸出軸上，可以得到齒輪的齒數與其轉速成反比，輸出力矩與輸入力矩之比等于輸出齒數與輸入齒數之比。

在工業機器人中同步帶傳動主要用來傳遞平行軸間的運動，同步傳送帶和帶輪的接觸面都制成相應的齒形，靠嚙合傳遞功率。同步帶傳動的優點：傳動時無滑動，傳動比準確，傳動平穩;速比范圍大;初始拉力小;軸與軸承不易過載。但是，這種傳動機構的制造及安裝要求嚴格，對帶的材料要求也較高，因而成本較高，同步帶傳動適合于電動機和高減速比減速器之間的傳動。

目前工業機器人的旋轉關節有60%~70%都使用諧波齒輪傳動。諧波齒輪傳動由剛性齒輪、諧波發生器和柔性齒輪三個主要零件組成。

擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎上發展起來的一種新型傳動方式，20世紀80年代日本研制出了用于機器人關節的擺線針輪傳動減速器，它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。