桁架式機械手（桁架機器人）實現了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于數控機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同時其高精度夾持定位工具系統為機器人自動化加工提供了標準接口，確保了高精度、高效率及批量化產品的一致性。

不同于數控車床上下料加工中心，三軸或三軸以上機床對零件的位置和方向都有很精確的要求。這就要求工件被抓取前已經被精確定位和定向，或初步定位的零件通過手爪的精確定向再次精確定位和定向。最簡單的定向方式是采用幾個鋼軸定位和定向。不同于數控車床，加工中心的零件不同所采用的手爪也不同，從簡單的單個手爪，到多個手爪、定向軸的組合。

那么桁架式機械手的手爪有哪些類型呢？

1、楔塊杠桿式手爪

利用楔塊與杠桿來實現手爪的松、開，來實現抓取工件。

2、滑槽式手爪

當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架式機械手的手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。

3、連桿杠桿式手爪

這種桁架式機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力。通常與彈簧聯合使用。

4、齒輪齒條式手爪

這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產生手爪的夾緊與松開動作。

5、平行杠桿式手爪

采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。