二維碼和SLAM，誰會是AGV未來主流導航方式？

如今，AGV在智能倉儲上已經得到了廣泛應用，我們也經常看到各大物流公司在媒體上秀出自家的AGV實操場景。但是，各位想不想知道，這些全天24小時工作的機器人是如何自行導路的？

目前，AGV的導航操作分為兩個模式，車外預定路徑方式和非預定路徑導航方式。

車外預定路徑方式是指在行駛的路徑上設置導航用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導向的導航方式，如視覺二維碼、磁帶導航、電磁導航等；

非預定路徑導航方式是指在AGV上儲存著布局上的尺寸坐標，通過識別車體當前方位來自主地決定行駛路徑的導航方式，如SLAM方式（Simultaneous Localization And Mapping）。

早期的AGV多是用磁帶或電磁導航，這兩種方案原理簡單、技術成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，并且AGV只能按固定路線行走，無法實現智能避讓，或通過控制系統實時更改任務。

而隨著技術的推進，二維碼成為了AGV的主流導航方式，比如德邦、京東物流、蘇寧物流等快遞分揀都采用的二維碼導航。

二維碼的優點在于使用相對靈活，鋪設或改變路徑也比較容易，但路徑需要定期維護，如果場地復雜則要頻繁的更換二維碼，另外對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格。

相比于二維碼模式的固定，SLAM模式就顯的自由很多，可以看到，SLAM方式無需其他定位設施，形式路徑靈活多變，能夠適應多種現場環境。

SLAM的靈活也體現在對障礙物的處理上，舉例而言，當障礙出現在行進中的AGV面前，二維碼導航的機器人會停下或向45°方向的二維碼行駛，在確定繞過障礙后，再向斜下方90°的二維碼方向行駛，最終形成一個三角的行進路線，而SLAM導航會直接繞過障礙。

但目前SLAM也有一些弊端，比如機器上的激光儀器價格昂貴等等，相信以后隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮，SLAM無疑會成為未來AGV主流的導航方式。

本期的一聞視頻，就帶大家看看科納普的AGV機器人在SLAM導航模式下的工作狀態：