隨著智能制造在全世界大范圍興起，隨即引發的第四次工業革命也使得智能制造產業取得了飛速發展，作為智能物流核心設備之一的移動搬運機器人近年來呈現了爆發式的增長。除了常見的AGV之外，RGV、IGV也是自動化物流體系中不可或缺的一份子。

對于RGV、AGV、IGV這三者之間的區別與聯系，很多人沒有清晰的概念。RGV、AGV、IGV之間究竟有何區別？我們從概念說起。

RGV、AGV和IGV的含義

RGV：全稱是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導車輛”，又叫有“有軌穿梭小車”。RGV常用于各類高密度儲存方式的立體倉庫，小車通道可根據需要設計任意長，并且在搬運、移動貨物時無需其它設備進入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉庫系統的運行效率。

AGV：全稱是Automated Guided Vehicle，意即“自動導引運輸車”。AGV是裝備有電磁、光學或其它自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車。

IGV：全稱是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導運輸車。IGV是最近幾年提出的新概念。和傳統AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何固定標記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度。

RGV、AGV和IGV都是用來實現物料的自動搬運和轉載，但就自動化及智能化方面而言，RGV。

RGV、AGV和IGV并不因為自動化和智能化程度的不同而使低者遭到淘汰，而是在不同的應用場合各自發揮著不可替代的作用。

RGV的特點及適用場景

RGV在物流系統和工位制生產線上都有廣泛的應用，如出/入庫站臺、各種緩沖站、輸送機、升降機和線邊工位等，按照計劃和指令進行物料的輸送，可以顯著降低運輸成本，提高運輸效率。

RGV由于是有軌行駛，其應用場合相對簡單，常見可按照兩種方式進行分類識別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據運動方式可以分為環形軌道式和直線往復式，環形軌道式RGV系統效率高，可多車同時工作，直線往復式一般只有一臺RGV，做直線往復式運動，效率相對環形RGV系統比較低。

在結構上RGV主要由車架、驅動輪、隨動輪、前后保險杠、鏈條輸送機、通訊系統、電氣系統及各罩板組成。由于RGV結構簡單，對外界環境抗干擾能力強，對操作工要求也較寬泛，運行穩定性強，故障發生相對較少，整體維護成本相對較低，可靠性高。

也正因為RGV只能在軌道上行走，RGV路線一經確定后再進行改造就比較困難、成本高，因此對使用場所的適應性和自身擴展性方面比較差。

AGV的特點及適用場景

AGV（IGV）系統在立體倉儲系統和柔性化生產線中應用得較為廣泛，也是很多的制造型企業提高生產效率，降低生產成本的最佳選擇。

AGV由于是無軌行駛，應用場合廣泛、結構形式及控制方式多樣，因此 AGV類型也很多，比較常見可根據導引方式和功能結構進行分類：

根據導引方式可以分為：電磁導引，磁帶導引，光學導引，激光導引，視覺導引，慣性導航，直接坐標導航等；根據功能結構可以分為：牽引式，承載式，叉車式，托盤式，輕便式，專用式等。

AGV一般主要由車體、電池系統、驅動裝置、導向裝置、車上控制器、通信裝置、安全保護裝置、移載裝置、信息傳輸與處理裝置這幾大部分組成。

AGV的主要優點：

① 工作效率高

AGV小車可實現自動充電功能，在有安全冗余考慮的前提下，可以實現24小時連續運轉，大大提高產品物料等搬運效率。

② 節省管理精力

AGV實現全數字化管理，可以有效規避人為因素，提高管理水平。

③ 較好的柔性和系統拓展性

智能AGV小車的智能傳感器開發，除采用傳統的位置、速度、加速度等，

還應用機器視覺、力反饋等等多智能傳感器的融合技術來決策控制，在關聯設備多傳感器融合配置技術在現有的AGV設備系統中已有成熟應用。

④ 可靠性高

相對于人工搬運的低效率，叉車及拖車路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車精準，從而，大大提高了物料搬運的效率，同時，AGV中央管理系統，可以對AGV小車進行全程監控，可靠性得到極大提高。

⑤ 安全性高

AGV具有較完善的安全防護能力，有智能化的交通路線管理，安全與避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等，能夠在許多不適宜人類工作的場合發揮獨特作用。

AGV相對于RGV來說具備更廣泛的應用場景，在機加、倉儲、組裝等制造的不同環節，AGV都發揮著重要的作用，甚至已經成為現代化智能工廠最具標志性的配置之一。

IGV的特點及適用場景

作為AGV技術不斷革新和發展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、環境適應性等方面實現了進一步提升。

柔性導引方面傳統AGV仍然需要借助二維碼、反射板等標記，而IGV采用新的導航方式，依靠實時場景地圖，無需其它固定標記物，路徑更改簡單、靈活……

IGV適用于柔性化要求更高的場合，在滿足常規搬運功能的基礎上，還可以根據客戶的工藝流程，選擇性搭載不同的功能模塊，滿足一車多用的目的。