六軸機器人實現(xiàn)曲軸自動上下料生產(chǎn)線。從毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我們用機器人完成整套工序的上下料。根據(jù)加工工藝和節(jié)拍不同，我們可以用一個機器人給一臺機床上下料，也可以用一個機器人給2臺機床上下料。在保證加工質(zhì)量和效率的同時也節(jié)省了成本，每臺機器人即是獨立工作，同時也通過接收工序之間的前后關(guān)聯(lián)控制信號，協(xié)調(diào)工作，完成整套加工工藝。

二維機器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上，可以對機器手X軸與地面的平行度做調(diào)整，可以對Z軸與地面的垂直度進行微調(diào)。避免了桁架橫梁就是機器手的水平軸，現(xiàn)場調(diào)節(jié)很難，橫梁中間會下沉的現(xiàn)象，桁架的高度和長度根據(jù)機床高度以及加工工藝要求是單臺機床還是多臺機床進行設(shè)計。

由于存在一臺六軸機器人給一臺機床上下料和一臺機器人給2臺機床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪，②雙Z軸雙手爪，每個Z軸配一個手爪。

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機床內(nèi)部空間允許，無論是給一臺機床還是給2臺機床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結(jié)構(gòu)，這樣就會節(jié)省上下料的時間，提高效率。如果機床內(nèi)部空間不能放下2個手爪，我們只能采用雙Z軸的結(jié)構(gòu)，每個Z軸配一套手爪，通過節(jié)拍分析，合理安排手爪的運動軌跡。