1. 工業(yè)機(jī)器人定義以及特點(diǎn)

定義: 機(jī)器人是在一個(gè)三維空間具有較多自由度的，且能實(shí)現(xiàn)諸多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器:而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用的機(jī)器人。

特點(diǎn): 可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化

2. 工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?

• 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：使機(jī)器人運(yùn)行起來的傳動(dòng)裝置。

• 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身 手臂 末端操作器 三大件 組成的一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

• 感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。

• 機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

• 人-機(jī)交互系統(tǒng)：是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。

• 控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

3. 什么是機(jī)器人的自由度?機(jī)器人位置操作需要幾個(gè)自由度?姿態(tài)操作需要幾個(gè)自由度?為什么?

自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開合自由度，在三維空間中描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度，位置操作需要3個(gè)自由度(腰 肩 肘)姿態(tài)操作需要3個(gè)自由度(俯仰 偏航 側(cè)滾)。但是工業(yè)機(jī)器人的自由度，但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的可能小于6個(gè)自由度，也可能大于6個(gè)自由度。

4. 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些?

答：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、較大工作速度、承載能力。

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