立體庫(kù)的項(xiàng)目，大部分都是圍繞輸送機(jī)，堆垛機(jī)等自動(dòng)化設(shè)備來(lái)進(jìn)行運(yùn)作的；既然是設(shè)備，那必然有它的能力范圍，比如明明規(guī)劃的額定重量是1噸的，結(jié)果放上去2噸，必然不能正常入庫(kù)；

當(dāng)然，這個(gè)額定范圍也不會(huì)那么精確，就像額定電壓220V，如果偶爾來(lái)上250V，也未必出問(wèn)題，但是長(zhǎng)期以往，必然加大設(shè)備的磨損；

可惜的是，作為客戶(hù)，就算心里清楚設(shè)備的能力，使用起來(lái)也未必會(huì)留意；

往往會(huì)將超重的貨物放在輸送機(jī)上，如果輸送機(jī)當(dāng)場(chǎng)“吃不消”報(bào)警也好，怕就怕剛?cè)霂?kù)的時(shí)候，不報(bào)警，等走到半路上報(bào)警了，碰巧前后都有托盤(pán)，機(jī)械上某些裝置被壓壞了，處理起來(lái)就特別麻煩；

就算輸送機(jī)這關(guān)過(guò)了，但是也有可能到了堆垛機(jī)上，也因?yàn)槌兀瑢?dǎo)致堆垛機(jī)出故障；

如何避免，最好是客戶(hù)“憐香惜玉”。

但是萬(wàn)一做不到，或者不小心犯錯(cuò)了，托盤(pán)走到半路，電機(jī)帶不動(dòng)了，甚至把機(jī)械裝置也搞壞了，那就麻煩大了；

關(guān)鍵是如何從設(shè)計(jì)上去規(guī)避這樣的問(wèn)題，我想到的是：

1. 留意“病從口入”，在入口的輸送機(jī)上增加檢測(cè)裝置:

常見(jiàn)的是，利用稱(chēng)重機(jī)，檢測(cè)重量，一旦超過(guò)額定重量的5%，那么就不允許入庫(kù)，居然實(shí)現(xiàn)手段也有兩種方法：

1. 電控自己控制，比如設(shè)置1噸，超過(guò)的就允許錄入；

2. 上位軟件控制，一旦感應(yīng)到托盤(pán)超重，就不允許放行，甚至連碼垛登記都不允許；

我個(gè)人偏向于第二種，主要因?yàn)檐浖刂聘?jiǎn)單靈活，成本低；而且可以擴(kuò)展一些功能；

比如：把入庫(kù)的重量記錄到庫(kù)存里，能夠計(jì)算出每層貨架的負(fù)重分布，如果一個(gè)立體庫(kù)，一直是入的是“大塊頭”，考慮到受力均勻問(wèn)題，在分配算法上就會(huì)兼顧重量的均衡；

另外，對(duì)于精細(xì)化的控制，甚至調(diào)度堆垛機(jī)動(dòng)作的時(shí)候，把貨物的重量傳給堆垛機(jī)，讓堆垛機(jī)根據(jù)貨物重量自動(dòng)調(diào)節(jié)變頻器參數(shù)走出性?xún)r(jià)比更高(速度和耗電量的平衡)的啟動(dòng)制動(dòng)曲線；

2. 在入口的輸送機(jī)電機(jī)對(duì)應(yīng)的變頻器上做設(shè)置:

比如降低扭力矩的最大閾值，一旦超重就會(huì)報(bào)警，停止前進(jìn)；

這個(gè)參數(shù)可能通過(guò)通訊協(xié)議開(kāi)放給上位，對(duì)不同的入口，可能需要設(shè)置不同的參數(shù)，這樣上位可以靈活的做判斷；

或者換一個(gè)角度，入庫(kù)輸送機(jī)運(yùn)行的時(shí)候，PLC把變頻器把扭力矩參數(shù)開(kāi)放給上位信息系統(tǒng)；上位系統(tǒng)事先根據(jù)不同重量的貨物和電機(jī)輸出的扭力矩關(guān)系，繪制曲線函數(shù)關(guān)系，

這樣每次根據(jù)扭力矩的值，就能估算重量，一旦超重， 由上位報(bào)警，并指示當(dāng)前輸數(shù)據(jù)停止；

這個(gè)方法成本比稱(chēng)重機(jī)經(jīng)濟(jì)實(shí)惠很多，稱(chēng)重機(jī)固然理論上效果好，但其實(shí)也有弊端：

1. 成本；呵呵，這個(gè)是最重要的原因；

2. 調(diào)試，其實(shí)國(guó)內(nèi)的稱(chēng)重機(jī)為了成本，很多的檢查設(shè)備還停留在串口的通訊方式，給調(diào)試和安裝帶來(lái)很大的麻煩；

3. 控制，可以電控讀取重量上傳上位，或者上位自己讀取；但是一定要和托盤(pán)的放行控制的處理在時(shí)序上不要有問(wèn)題；不要把前一個(gè)托盤(pán)的重量算到當(dāng)前托盤(pán)上；避免張冠李戴的情況；

當(dāng)然這個(gè)變頻器參數(shù)的方法到底可行否，畢竟筆者對(duì)電機(jī)，變頻器不太專(zhuān)業(yè)；是否有這個(gè)電機(jī)扭力矩的說(shuō)法筆者也只是猜測(cè)；也許根本就沒(méi)法獲取，如果這個(gè)沒(méi)有，那么不同的負(fù)載，電流也不一樣，

可以采樣電流，并繪制電流和重量的函數(shù)關(guān)系；也能達(dá)到類(lèi)似效果；

3. 純軟件估算控制

托盤(pán)放什么東西，多少個(gè) 軟件是知道的，這個(gè)東西單個(gè)多少重量其實(shí)也是可以知道的；那么在入庫(kù)登記的時(shí)候，一旦計(jì)算下來(lái)超重，就不允許登記任務(wù)；

這樣會(huì)有一定的預(yù)防作用，但是麻煩的就是增加了客戶(hù)的維護(hù)量，需要把每個(gè)sku的單件總量計(jì)算出來(lái)，而且如果有包裝，這部分重量計(jì)算也會(huì)有誤差；

可能還有其他手段，雖然不能100%避免，我們實(shí)施的時(shí)候，可以幾個(gè)手段結(jié)合起來(lái)使用，好歹會(huì)屏蔽掉一些；

如果什么保護(hù)措施都沒(méi)有，那么感覺(jué)就有點(diǎn)像沒(méi)有保護(hù)的“高危”行為；就算運(yùn)作能正常，也會(huì)影響壽命；就像橋一樣，明明額定走5噸的卡車(chē)，但是很多10噸，20噸的也走；

雖然暫時(shí)不會(huì)塌掉，但總歸“高危”的保護(hù)沒(méi)有，就難免有中槍的潛在危險(xiǎn)；