進入到2019年，隨著自動化技術在國內的普及，移動AGV的應用也日益普遍，根據新戰略機器人產業研究院《2018年度中國移動機器人（AGV）產業發展年度報告》中數據顯示：2018年中國市場新增移動機器人29,600臺，其中激光導航的AGV叉車銷售量約為1,500臺，并且未來兩年增長有可能突破50%。

相比較于常規的AGC和背負式AGV，AGV叉車在市場上單價較高，利潤率也高于一般的AGV產品，并且由于自重較重，所以安全配置要求較高。2018年蘇州一家AGV公司就率先基于林德L14車型過了CE認證。之后，多家AGV叉車生產商也開始將自己的主力機型申請過CE認證。

除了歐洲的CE認證，工信部也為了提升“中國質造”，國內也發布了自己的CR認證，目前國內有多家企業在申請CE認證的同時，也在申請CR認證。

總的來說，CR認證的要求和CE認證要求類似，不過由于國內多數企業也是第一次申請認證，所以一般在認證官給出整改清單后，并不一定非常快速的完成整改。筆者基于自己協助國內多家企業完成認證整改的經驗，簡單整理一下。其實整改如果有的放矢的話，還是可以非常快的完成的，并獲得證書的，筆者曾經將協助國內一家AGV公司在兩周多的時間內完成了CR認證整改。

安全方案簡圖

一般來說，目前AGV安全傳感器中，德國SICK還是業內Top Gun, 雖然德國勞易測，德國Piz等公司也開始提供一些整體解決方案，但是受制于自身產品線，尚未有德國SICK的全面。為了便于大家理解上面的圖，我這邊放一個SICK安全系統的視頻供參考。

SICK安全產品介紹視頻

在SICK的安全PLC產品線中，除了CPU0外，其他三款都支持EFI總線，一般推薦采用的雷達是S30B-3011DA，這款產品是支持EFI總線的，如果安全PLC支持EFI，可以少購買一個IO模塊，不僅僅是成本會比較劃算，并且接線還是比較方便。為啥用S30B-3011DA，這就涉及到一個安全距離的問題，一般叉車的剎車距離在1-2米左右，安全檢測距離在3米的3011DA相對來說就比較容易滿足要求。

計算最小距離S 的方法（參見EN ISO 13855）：

首先用以下公式來計算S：

S = (K × (TM+ TS)) + ZG+ ZR+ C

在此…

K = 接近速度（1600 mm/s，在EN ISO 13855 中定義）

TM= 機器或設備的冷卻運行時間

TS= S300 和后置控制裝置的響應時間

ZG= S300 的一般安全附加值= 100 mm

ZR= 用于因反射導致的測量錯誤的附加值

C = 防止跨越的附加值

此外，EFI總線的接法類似于CAN總線，并且在安全PLC上有兩個EFI口，非常方便。一般來說，不推薦單獨購買安全PLC和IO模塊，成本較高，推薦直接購買SICK的套餐，性價比較高的比如基于CPU2的Flexi soft ACR kit套餐。除此之外，SICK還推出了一些安全產品套件，建議大家在選擇安全產品的時候盡量選擇套件，性價比較高。

在過認證的時候，我們會遇到速度和轉向監控用的MOC模塊，SICK在方案推薦的時候，推薦是通過安全接近開關來實現轉向監控，但是實際上由于安裝限制，很多進口的舵輪沒有預留空間來安裝兩個接近開關，所以，也可以在轉向電機上增加一個安全編碼器DF60 pro來實現轉向監控，這個時候就需要搭配MOC1模塊，只是這種方案相對于兩個安全接近開關來說，物料成本會高一些。下圖就是在轉向電機上安裝安全編碼器實現轉向監控。

SICK示意圖

在轉向監控方面，除了安裝安全編碼器外，也有一些驅動器是過了安全等級認證的，比如美國柯蒂斯的轉向驅動器1222就是。理論上也是可以滿足部分安全等級要求的，不過具體要和負責的認證官協商。

柯蒂斯1222轉向驅動器安全等級

除了非接觸式的安全傳感器外，一般還會裝接觸式的安全傳感器，一般采用的是安全觸邊。除了我們常見的基于導電橡膠條的安全觸邊，還有基于光電開關的安全觸邊（倍加福就有該類產品，有興趣的可以去倍加福官網上看看介紹），但是由于不能有任何彎曲，所以目前在叉車AGV上最常見的還是基于導電橡膠條的安全觸邊。

由于叉車AGV自重較重，并且有剎車較長，按照CE和CR中安全要求，我們在設計過程中，需要關注250N和400N兩個碰撞壓力下的行程，以瑞士保策EPE040-105A0J為例。

此外，常規的安全觸邊便是是NO輸出，如果接線斷開或者觸邊失效，是沒有辦法監測的。安全觸邊屬于接觸式安全設備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，要加個專用的安全監控器，以提高安全性。一般安全觸邊是和配套的安全監控器一起過的安全認證。符合要求的品牌有日本歐姆龍、瑞士保策等。

由于叉車AGV的工作電流較大（一般在100A以上），一般采用接觸器用于切斷供電回路，接觸器一般選擇美國柯蒂斯旗下的Albright，所以在安全CPU的IO和安全觸邊的安全監控器的輸出電流（一般為0.5A）是不足以啟動接觸器的線圈的，這個時候就需要安裝一個安全繼電器。安全繼電器常用的品牌有SICK、Piz和Pizzato等。如果出于成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達都是支持OSSD輸出。一個這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。

SICK AGV safe安全套裝

雖然按照要求完成安全傳感器的選型，但是建議最好在進行設置的之前使用SISTEMA對安全等級進行評估。一般市場主流的安全傳感器也可以在其官網上下載相應的library，鏈接如下：

最后大家如果在認證整改過程中遇到問題，可以通過eric.song@resbot.cn聯系我。

最后附上科爾摩根和BALYO的這兩家行業標桿在安全配置介紹方面的視頻：

“Safty is not a priority, it's a primary”- BALYO

“The first priority in AGV application is safety”- Kollmorgen

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