雙輪差速型AGV小車通過兩側行走驅動輪差速轉向。該車型具有機構簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉彎機動性好。和舵輪驅動的四輪行走機構小車相比，該車型由于省去了舵輪，不僅可以還能節省空間，小車可以做的更小些，因此常見于潛伏式AGV/AGC，是目前市面上應用最廣的AGV車型。  

  一般來說，AGV主要由安全裝置（急停按紐、激光雷達、安全PLC、安全速度模塊），控制裝置、負載搬運裝置、驅動裝置，電池和電機等組成。其中，控制方面，包括功能控制（如指令解析、無線通信、導航數據處理、圖像處理等）、動力控制（如電源、充電控制等）、安全控制（如障礙物檢測、速度和轉向控制等）。

  比較國際上比較通用的標準有：

• EN ISO 13849 -1:2015 機械安全-控制系統的安全相關部件 第一部分：設計通則
• EN 1175-1 工業車輛的安全——電氣要求——電池驅動的車輛的通用要求
• EN 1525 工業車輛的安全——無人駕駛車輛及其系統（未來可能會被EN ISO 3691-4替代）

  除了以上標準，德國有VDI 2510，美國有UL3100，中國有CR等標準要求。

  在AGV車型設計的時候，常見的安全防護功能有急停按鈕、安全掃描儀、安全觸邊等等，雖然這些在進行AGV安全防護配置時比較容易會想到。但是在實際做出來的系統，還是不能滿足安全標準的要求。以下有個簡單的框圖，以SICK的系統為例，做個簡單的介紹。

  首先，在雙輪差速AGV系統設計的過程中，最容易忽視的是通過接觸器通斷驅動系統的供電，一般需要在兩個電機的供電回路上各增加一個接觸器，并且兩個接觸器串聯到供電回路中，組成雙保險。有興趣的也可以看看下面瑞士Bluebotics系統建議的安全配置方案。

  在電機的選擇上，國內的雙輪差速AGV普遍沒有機械制動系統，多數采用電子剎車。這種是不符合機械制動系統的要求了。我曾經和一位做AGV的創業者聊過，不加機械制動系統的原因，是為了便于人工推動AGV進行搬運或脫離現場，這個想法除了不安全外，還有一個問題，就是人工推動AGV的時候，電機就會變成發電機，如果不加二極管會損壞驅動器的。

  此外，在電機的選擇上，還比較容易忽略的是速度和轉向監控。為了滿足安全性的要求，建議做成雙編碼器，其中輸入給安全雷達或者速度監控模塊的編碼器一定要是24V的，雙輪差速驅動相對于舵輪驅動的AGV來說，可以直接借助安全雷達是實現速度和轉向監控，目前SICK的S300中的專業版和專家版（低配的兩款不支持）、北陽的UAM等雷達均支持編碼器輸入。如果是做激光導航的產品，比較推薦是SICK的S300專家版，可以直接通過EFM總線和安全PLC連接，不占用安全PLC的I/O，同時還可以直接作為導航雷達使用，節約系統成本。

  除了單車的安全外，在設計移載工具的時候，目前大部分裝置主要是依靠摩擦力來保持貨架與AGV的相對位置關系，緊急情況下，一旦拍下急停按鈕，貨架很有可能會傾倒或者失穩。所以在設計移載工具的時候，需要考慮到穩定性的要求：如果用于負載搬運，速度控制和轉向控制的控制系統故障，可能導致穩定性喪失，這些控制系統的安全相關部分應符合ISO 13849-1:2015: Cat.2。這里面就需要借助編碼器的輸入，實現速度控制和轉向控制，防止因過彎速度太快而造成的“甩尾（ESP）”等問題出現。

  關于安全觸邊，常規的安全觸邊便是是NO輸出，如果接線斷開或者觸邊失效，是沒有辦法監測的。安全觸邊屬于接觸式安全設備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，要加個專用的安全監控器，以提高安全性。（如果想了解更多，可以看之前的文章）。

  除了采用安全PLC的方案外，如果出于成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達都是支持OSSD輸出。一個這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。（OSSD是安全產品常用的輸出形式之一，比如我們熟悉的安全光柵輸出就是OSSD，關于OSSD，接下來我會做個專門的文章來講OSSD）

  最后附上科爾摩根的一段視頻，其中最認同的一句話：

  “The first priority in AGV application is safety”。

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