二戰(zhàn)結(jié)束后，馬歇爾計(jì)劃客觀上促進(jìn)了西方工業(yè)生產(chǎn)的重建，彼時(shí)工業(yè)設(shè)計(jì)迅速發(fā)展，汽車(chē)行業(yè)成為各大企業(yè)設(shè)計(jì)創(chuàng)新的重要領(lǐng)域，第一輛真正意義上的AGV正是誕生在此背景下。1953年，這輛由美國(guó)Basrrett電子公司研發(fā)，改裝自一輛牽引式拖拉機(jī)的AGV一經(jīng)面世便獲得大量關(guān)注。到20世紀(jì)70年代中期，歐洲約裝備了520個(gè)AGV系統(tǒng)、4800臺(tái)AGV小車(chē)，在機(jī)械制造行業(yè)的應(yīng)用主要以汽車(chē)工業(yè)為主。

  而AGV發(fā)展至今，目前較為主流的分法是按照AGV特性、應(yīng)用場(chǎng)景自動(dòng)化程度、工業(yè)模式等，可將國(guó)外AGV 分為歐美生產(chǎn)的AGV、日本生產(chǎn)的AGV。

  需要注意的是，日本在上世紀(jì)70年代引入歐美AGV技術(shù)，但日本進(jìn)行了本土化改造，使其更適用于日本高端輕工業(yè)的產(chǎn)業(yè)特性，簡(jiǎn)易改造后的AGV在日本被稱為AGC，兩者的區(qū)別其實(shí)從名字就可以看出來(lái)，Cart與Vehicle，字典上對(duì)于這兩者的解釋分別為：手推車(chē)、手拉車(chē)；交通工具、車(chē)輛，顯然后者更為正式，更加符合歐美AGV產(chǎn)品的“高精端”氣質(zhì)。

  下表是從歐美、日本兩個(gè)維度出發(fā)，選取6家總部在不同國(guó)家的企業(yè)，以作淺要分析。

  億歐物流通過(guò)梳理發(fā)現(xiàn)，整體來(lái)看，國(guó)外AGV生產(chǎn)商普遍有較深的歷史沉淀，這與國(guó)家所處的發(fā)展階段有著非常直接的關(guān)系。

  前文已經(jīng)提過(guò)，歐美生產(chǎn)的AGV主要采用大部件組裝形式，整體外觀較為笨重，但與之俱來(lái)的是它們大都可以適應(yīng)復(fù)雜多樣的路徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程，因此可以用在各種搬運(yùn)場(chǎng)所。日本的AGV以輕便取勝，重視產(chǎn)品的柔性化，有些企業(yè)甚至生產(chǎn)AGC系列套件即部件零件，根據(jù)用戶的需求定制產(chǎn)品。從整個(gè)行業(yè)來(lái)看，AGV廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域。

  JBT（美國(guó)）即約翰賓科技公司，其客戶主要集中在食品加工和航空運(yùn)輸兩大行業(yè)，JBT為客戶提供大型食品機(jī)械、各式的航空專用導(dǎo)引車(chē)等，在提供解決方案的時(shí)候，JBT提出四個(gè)重要因素：技術(shù)、領(lǐng)導(dǎo)力、客戶關(guān)系和全球影響力。JBT自動(dòng)化系統(tǒng)部門(mén)主要為汽車(chē)、食品飲料、醫(yī)療保健、制造、包裝等多種行業(yè)的客戶提供自動(dòng)化物料處理解決方案。

  上文提到過(guò)，與歐洲重載型、高自動(dòng)化AGV產(chǎn)品相比，日本的AGV技術(shù)追求簡(jiǎn)單實(shí)用，該類(lèi)產(chǎn)品一般適用于單一的路徑，固定的流程，只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，自動(dòng)化程度不高。株式會(huì)社明電舍就是一個(gè)典例，其推出的AGC套件正是定位于高擴(kuò)展性的簡(jiǎn)易型AGV。

  成立于1897年的明電舍，從名字就能看出來(lái)，這是一家與電力相關(guān)的公司，正如公司網(wǎng)站上的SLOGAN：有電力的地方就會(huì)有明電舍。在對(duì)電力業(yè)務(wù)深耕的同時(shí)，明電舍逐漸在物流領(lǐng)域、汽車(chē)、水環(huán)境、ICT拓展業(yè)務(wù)。其中物流領(lǐng)域主要關(guān)注無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)，從低價(jià)格的組合型到AGV系統(tǒng)，針對(duì)搬運(yùn)物與使用環(huán)境為用戶提供的廣泛的產(chǎn)品線選擇。服務(wù)各戶也相對(duì)比較廣泛，包括制造業(yè)、電力、能源、石油化學(xué)行業(yè)。

  由上表可知，即便是高載重型，AGV載重?cái)?shù)量卻不過(guò)1000KG，與上文JBT企業(yè)動(dòng)輒3600KG載重量仍相去甚遠(yuǎn)。除了體型偏向輕便化，明電舍推出的此類(lèi)AGC套件，可以根據(jù)客戶需求自由組合，柔性化程度大大提高。

  再來(lái)看比利時(shí)企業(yè)英杰明，英杰明定位在自動(dòng)化系統(tǒng)解決方案集成商，主要為醫(yī)藥行業(yè)，食品行業(yè)，石化行業(yè)與其它行業(yè)的公司實(shí)施自動(dòng)化項(xiàng)目、提供咨詢服務(wù)。主要產(chǎn)品如下表：

  據(jù)了解，因發(fā)展問(wèn)題，2017年3月，英杰明被自動(dòng)化物流設(shè)備生產(chǎn)商德瑪泰克并購(gòu)。

  成立于1992年的法國(guó)企業(yè)Axter，AGV導(dǎo)航技術(shù)一直是其深耕的領(lǐng)域。Axter導(dǎo)航技術(shù)共經(jīng)歷了6次更迭。

  首先，利用電線埋入地板，位于AGV上的天線檢測(cè)電線信號(hào)，AGV車(chē)輪上的編碼器自動(dòng)計(jì)算距離；其次，發(fā)展到在導(dǎo)向槽上面標(biāo)有磁帶，磁帶放置在地板表面；最后，通過(guò)辨別磁帶和地面之間深淺色對(duì)比，利用相機(jī)和圖像處理傳感器來(lái)導(dǎo)引AGV，但是這三種導(dǎo)航方式都因?yàn)槿狈`活性被逐漸取代。

  測(cè)距方式導(dǎo)航是讓AGV依據(jù)三項(xiàng)裝置給出的反饋來(lái)確定其位置：即AGV上的傳感器經(jīng)過(guò)參考點(diǎn)時(shí)檢測(cè)參考點(diǎn)，AGV上的陀螺儀測(cè)量/保持車(chē)輛航向，車(chē)輛上的車(chē)輪編碼器計(jì)算已經(jīng)行駛的距離；后期便是較為流行的激光導(dǎo)航，車(chē)輛頂部安裝有激光掃描器，激光掃描器對(duì)著反射目標(biāo)閃光，車(chē)輛控制算法通過(guò)三角測(cè)量來(lái)計(jì)算出車(chē)輛的準(zhǔn)確位置。發(fā)展至最后，只需依靠墻壁就可直接運(yùn)行，這也是Axter開(kāi)發(fā)的獨(dú)特制導(dǎo)技術(shù)——不需要任何地面基礎(chǔ)設(shè)施，僅僅依賴于簡(jiǎn)單的環(huán)境識(shí)別。以下是其生產(chǎn)概況：

  1995年，KUKA于德國(guó)成立，查詢資料可以發(fā)現(xiàn)KUKA的簡(jiǎn)短介紹。然而，早在1898年，Johann Josef Keller 和 Jakob Knappich 在奧格斯堡成立照明用乙炔廠，他們的目標(biāo)是生產(chǎn)價(jià)格實(shí)惠的家用照明和街道照明燈具。這兩家公司的縮寫(xiě)——KUKA，這意味著在1898年KUKA便已成為品牌。直至1995 年，KUKA 從焊接設(shè)備和機(jī)器人有限公司轉(zhuǎn)型為機(jī)器人技術(shù)公司，也就是今日大家熟悉的KUKA。

  從上表也可以看出，KUKA對(duì)于自身AGV的定位分工還是比較明確的，靈活型、重載型皆有涉及。值得一提的是，KUKA在產(chǎn)品方面做得比較極致，產(chǎn)品是輕型AGV，可以在1平方米內(nèi)工作；是重載型AGV，它的負(fù)載能力可達(dá)90噸，而且在重視負(fù)載能力的同時(shí)，靈活性也得到較好的兼顧。KUKA的AGV主要應(yīng)用在材料處理、機(jī)床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等場(chǎng)景領(lǐng)域。

  在其他公司悠久的歷史面前，成立于2013年的MiR顯得非常“年輕”。MIR的協(xié)作移動(dòng)機(jī)器人，具有易操作、靈活且安全的產(chǎn)品特點(diǎn)，幫助企業(yè)提高生產(chǎn)及運(yùn)營(yíng)效率。通過(guò)自然導(dǎo)航、自定義導(dǎo)航讓自動(dòng)化技術(shù)更加柔性化。

  從上表可知，MiR主打輕型AGV，注重產(chǎn)品的可模組化、柔性化。應(yīng)用領(lǐng)域也主要集中在汽車(chē)、紡織、電子和食品產(chǎn)品等輕工業(yè)場(chǎng)景上。

  AGV發(fā)展至今，歐美企業(yè)與日本企業(yè)生產(chǎn)的AGV特性相互融合，早先依據(jù)輕重工業(yè)而分類(lèi)的方法或許已經(jīng)不再流行，正如中國(guó)物流學(xué)會(huì)副會(huì)長(zhǎng)惲綿在接受億歐物流采訪時(shí)所言，由于AGV的應(yīng)用場(chǎng)景越來(lái)越廣泛，要求也越來(lái)越多，所以今后可能根據(jù)各種場(chǎng)景分化出不同的各種AGV。

  針對(duì)國(guó)外AGV行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀，邁睿機(jī)器人CEO李衛(wèi)君向億歐物流介紹道，國(guó)外AGV領(lǐng)域目前也在蓬勃發(fā)展，許多初創(chuàng)型公司——以被Amazon收購(gòu)KIVA為首，還有諸如Fetchrobotics, Invia robotics 等發(fā)展前景較好。但由于是初創(chuàng)公司，他們現(xiàn)在的發(fā)展也和目前中國(guó)AGV機(jī)器人公司所處的階段差不多，就部分領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)還稍占優(yōu)勢(shì)。

  據(jù)市場(chǎng)研究和咨詢機(jī)構(gòu)Tractica預(yù)測(cè)，到2021年，全球倉(cāng)儲(chǔ)和物流機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到224億美元。其中中國(guó)AGV市場(chǎng)也增速亮眼，據(jù)市場(chǎng)調(diào)研公司Reportlinker報(bào)道，預(yù)計(jì)在2017-2021年，中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人和AGV的銷(xiāo)量將以年均43%的速度增長(zhǎng)，2021年將達(dá)到61000臺(tái)。惲綿認(rèn)為，中國(guó)廣闊的市場(chǎng)前景和供應(yīng)鏈、服務(wù)鏈、價(jià)值鏈全球化的必然趨勢(shì)，使得國(guó)外的AGV應(yīng)盡快進(jìn)入中國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的大局中。