Roboshop作為仙知機器人自主研發的可視化操作軟件，軟件集成了機器人控制，地圖構建及編輯，機器人建模等移動機器人應用中常用的功能，旨在為用戶提供 快速、準確、穩定 的移動機器人解決方案。為方便用戶使用，繼之前介紹了地圖構建與重定位功能，本期重點介紹路徑導航的操作方法：

路徑導航

  路徑導航，是移動機器人最基本的運動方式之一。在仙知機器人可視化操作軟件Roboshop中，路徑導航是指移動機器人按照在Roboshop中編輯好的固定路線進行運動的方式。本期將重點介紹從線路外進行路徑導航到站點與機器人在線路上路徑導航兩種情況。

  （一）從線路外進行路徑導航到站點

  前提條件：地圖上至少存在兩個站點且其通過貝塞爾曲線進行連接

  操作方法：

  點擊模塊工具欄中的【路徑導航】①，然后點擊一個站點，如點擊LM1點②，則機器人會先進行自由導航到線路上，然后進行路徑導航沿著線路運行到目標點（LM1點），且機器人到點的朝向與站點朝向一致：

  點擊完成后，機器人會開始進行導航，如下圖所示：

  若在線路上出現障礙物，則機器人會在障礙物前停止，直到障礙物消失之后才會繼續運行，且在狀態欄中顯示阻擋原因：

  障礙物消失后，則狀態欄的阻擋信息清除，機器人恢復運行到目標點：

  （二）機器人在線路上進行路徑導航

  前提條件：地圖上至少存在兩個站點且其通過貝塞爾曲線進行連接

  操作方法：

  點擊模塊工具欄中的【路徑導航】①，然后點擊一個站點，如點擊LM1點②，機器人會進行路徑導航沿著線路運行到目標點（LM1點），且機器人到點的朝向與站點朝向一致：

  線路存在障礙物，機器人會障礙物前停止，直到障礙物消失之后才會繼續運行，且在狀態欄中顯示阻擋原因。

  （三）多個站點間的路徑導航

  與前述的路徑導航使用方法一致，不同的是可以根據需求對地圖添加更多的站點，并使用貝塞爾曲線將其進行連接，從而達到多站點之間路徑導航的目的。

  這里需要重點強調的是，仙知機器人路徑導航不僅可以直線行駛，也能按照任意曲線行駛，這是因為在Roboshop中采用了【貝塞爾曲線】，可以輕松畫出直線與任意曲線。

貝塞爾曲線

  貝塞爾曲線，又稱貝茲曲線或貝濟埃曲線，是應用于二維圖形應用程序的數學曲線。它由線段與節點組成，節點是可拖動的支點，線段像可伸縮的皮筋，通過控制曲線上的四個點（起始點、終止點以及兩個相互分離的中間點）來創造、編輯圖形。用“貝塞爾”工具無論是畫直線或是曲線，都非常簡單，隨手可得。

  仙知可視化操作軟件Roboshop對貝塞爾曲線屬性的設定，包括運動方向、最大速度、最大加速度、最大減速度、最大旋轉加速度等等，具備獨特的優勢，能方便用戶精確設定機器人路徑導航與運動參數。

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