隨著VSLAM在人工智能領(lǐng)域取得重大進(jìn)展，VSLAM 和 激光SLAM再一次被推上了“擂臺”，一較高下。

  就拿商用機(jī)器人怎么解決在陌生環(huán)境下繪制地圖信息，位置信息來說，激光SLAM和VSLAM采用的就是兩種不同的方法。

  激光SLAM的方案比較直接，把地圖繪制出來以后，機(jī)器人就會了解平面圖，這個(gè)地圖跟我們?nèi)祟惱斫馐且粯拥摹?

激光SLAM

  VSLAM方案則是利用攝像頭進(jìn)行環(huán)境了解，構(gòu)建出一個(gè)三維環(huán)境信息地圖。

VSLAM

  但是對于一家公司來說，考慮的不僅僅是在激光SLAM或VSLAM中選擇哪一種，更多考慮的是工程化、落地化的問題，這里面有一個(gè)很重要的原則，那就是“80/20原則”：20%是研究核心理論，80%則是怎么去把技術(shù)方案落地，比如成本和可靠性問題，思嵐是做80%。

  所以對于思嵐來說，走激光SLAM還是VSLAM路線并不重要，因?yàn)榧す釹LAM和VSLAM在發(fā)展過程中，終究是一個(gè)融合、相互作用的過程。重要的是在合適的時(shí)間，以合適的成本提供合適的產(chǎn)品，并且解決市場上的一些實(shí)際應(yīng)用問題。

  下面，我們從思嵐解決的一些實(shí)際應(yīng)用問題說起。

  1、對環(huán)境準(zhǔn)確的地圖構(gòu)建

  地圖的高精度構(gòu)建，是自主定位導(dǎo)航的第一步，也直接影響機(jī)器人“任務(wù)”執(zhí)行的效率。對環(huán)境的準(zhǔn)確構(gòu)建，目前思嵐的方案包含兩方面：激光雷達(dá)和SLAM算法。

  · 激光雷達(dá)傳感器的構(gòu)建精度

  · SLAM算法應(yīng)對大地圖的構(gòu)圖能力

  影響機(jī)器人建圖精度的第一步就是傳感器的精度。思嵐在這一方面也在不斷精進(jìn)，對激光雷達(dá)傳感器做了很多功夫。如：提升雷達(dá)測量距離、提升測距精度、提升解析度……

  除了雷達(dá)升級之外，思嵐還同步升級了SLAM算法，采用最新的圖優(yōu)化方式，直接實(shí)現(xiàn)滿足用戶預(yù)期，不需要二次的修正就能使用地圖，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)百萬平方米的建圖，滿足高精度要求下的實(shí)時(shí)定位需求。因?yàn)檫@個(gè)不單是后期的處理，在導(dǎo)航內(nèi)部，在實(shí)際建圖的時(shí)候就實(shí)施了精細(xì)化構(gòu)建，這是我們解決的問題。

  上面的這個(gè)地圖沒有做任何的PS效果，是直接從機(jī)器人中拿出來，可以看到墻壁的邊緣非常規(guī)整，沒有任何的噪點(diǎn)。這樣的地圖簡單進(jìn)行修飾，就可以放在手機(jī)APP上進(jìn)行使用。

  2、可靠的障礙物規(guī)避

  對于機(jī)器人投入實(shí)際應(yīng)用中遇到的障礙物來說，有些障礙物是固定不變的，有些是隨機(jī)移動的，有些是突然出現(xiàn)的，甚至有的則是像玻璃、鏡子一樣的高透材質(zhì)。對于復(fù)雜多變的障礙物，機(jī)器人能可靠規(guī)避嗎？

  當(dāng)機(jī)器人在移動過程中，思嵐的自主定位導(dǎo)航解決方案在利用激光SLAM導(dǎo)航的同時(shí)，還融合深度攝像頭、超聲波、碰撞、防跌落等多傳感器數(shù)據(jù)，輔助機(jī)器人進(jìn)行障礙物的有效識別和規(guī)避。

多傳感器融合導(dǎo)航

  所以說，多傳感器融合是一個(gè)必然趨勢，激光SLAM和VSLAM也無誰優(yōu)誰劣一說，在未來也一定會取長補(bǔ)短，共同發(fā)力，助力智能化。

  3、環(huán)境變化后的可靠重定位

  除了可靠的障礙物規(guī)避之外，機(jī)器人還要擁有環(huán)境變化后的可靠重定位。重定位有兩個(gè)問題，第一個(gè)是人啟動的時(shí)候重定位，還有一種重定位是環(huán)境變化非常多的時(shí)候可靠定位。對機(jī)器人而言，面臨的直接挑戰(zhàn)有三點(diǎn)：

  · 若周邊環(huán)境的重復(fù)性較少，且無閉環(huán)性檢測時(shí)，地圖則偏差比較大

  · 定位效果會變差

  · 計(jì)算復(fù)雜程度會變大

  所以，顯而易見，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生環(huán)境變化時(shí)，我們要解決的是如何降低計(jì)算機(jī)的難度，提升算法的精確性。

  思嵐科技利用多重?cái)?shù)據(jù)和算法模型，加之自主研發(fā)的全局重定位功能，使機(jī)器人在面臨復(fù)雜的環(huán)境時(shí)保證可靠定位且不迷失。

  利用RoboStudio實(shí)現(xiàn)自動重定位

  感興趣的小伙伴可詳細(xì)戳：應(yīng)對機(jī)器人工作環(huán)境變化，我們有招兒

  除了環(huán)境變化之外，溫度變化也是常見的環(huán)境變化之一。思嵐的傳感器在出廠前都經(jīng)過嚴(yán)格的測試，應(yīng)對工作溫度區(qū)間內(nèi)的各類復(fù)雜環(huán)境。

  4、理解環(huán)境中的邏輯概念

  最后，對于機(jī)器人來說，邏輯等于操控指令，強(qiáng)大的邏輯理解能力能幫助機(jī)器人更好的完成任務(wù)。機(jī)器人在移動過程中，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S邏輯能力還不完善。那如何在規(guī)定的活動范圍和活動路線上行駛，是移動機(jī)器人需要解決的問題，也是思嵐需要解決的問題。

  這一問題可利用RoboStudio里的虛擬墻、虛擬軌道進(jìn)行處理。除此以外，還有一些實(shí)際的場景，比如說多涂層和POI。

  POI就是興趣點(diǎn)，比如商場的平面圖，地圖上標(biāo)識的是每家店鋪的名稱，它肯定不是平面圖。所以在軟件上我們會做很多的修改，比如在地圖上我們允許加一些興趣點(diǎn)，POI的信息，另外我們也支持多涂層疊加，更好的運(yùn)用到商場服務(wù)中去。

  以上，都是思嵐目前在做的80%的東西，基于市場，先于市場。未來，語義信息的提取、深度學(xué)習(xí)、多傳感器融合也是思嵐會一直堅(jiān)持做的。這些工作，都將會更近一步提高機(jī)器人的自主性和環(huán)境適應(yīng)性，也會推動機(jī)器人朝著智能化方面更進(jìn)一步。

思嵐科技（SLAMTEC）成立于2013年，其核心研發(fā)團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人自主定位導(dǎo)航及核心傳感器方面擁有豐富的研發(fā)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。通過技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品迭代不斷為機(jī)器人市場提供高效可靠的解決方案，思嵐科技已成為服務(wù)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航解決方案的領(lǐng)航者。

思嵐科技目前擁有：360°掃描測距激光雷達(dá)RPLIDAR、模塊化自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)SLAMWARE及通用型服務(wù)機(jī)器人平臺ZEUS等三條核心產(chǎn)品線。目前業(yè)務(wù)輻射亞洲、歐洲、北美等全球20多個(gè)國家和地區(qū)，服務(wù)企業(yè)用戶超過2000家、個(gè)人用戶累計(jì)超過10萬。

發(fā)展歷程