Part 1：AGV的市場地位，冬奧會上移動機器人驚艷世界

  90年代，國內第一條基于移動機器人——AGV的汽車總裝生產線在自動化所誕生，并在金杯公司投入使用。從此中國開始了AGV的產品化進程，AGV完成了從實驗室走向生產一線的關鍵一步。

  2018年，平昌冬奧會閉幕式“北京八分鐘”移動機器人驚艷世界。其炫舞機器人僅僅用了四個月時間，克服了包括行走路線、運行環境、導航、通訊等百項技術難點，實現兩項技術突破：機器人導航更加精準和動作更復雜靈活。

  經過20多年的發展、研究與創新，AGV產品已走上產業化發展的道路，先后開發出磁導航、激光導航、慣性導航及非接觸式供電等AGV產品，設計開發出叉車式搬運型、汽車合裝型、推挽移載型、重載運輸型、智能巡檢型等類型產品。截止目前，AGV已成功應用于汽車制造、國防裝備、電力計量、煙草、圖書出版、機械加工等眾多行業。

  Part 2：AGV產品及行業解決方案

  技術的不斷發展使得AGV的應用場景不斷豐富，同時市場的擴大也推動著AGV技術的不斷創新，20余年來，在產品研發上也在不斷推陳出新，以適應行業的需要。

  平衡重叉式移動機器人

  該移動機器人可以通過對環境輪廓的識別進行精準定位及導航，機器人具備托盤自動識別功能，激光輪廓導航技術同樣能夠自動識別目標工位狀態，實現精準碼垛和拆垛作業；平衡重叉式車體結構，能夠適應開式和閉式等多種托盤載具形式和工況，能夠輕松對接各種站臺輸送線。

  輪廓導航輕載搬運移動機器人

  該款AGV采用最先進的激光輪廓導航技術，環境中無需布置反光板，可以通過對環境輪廓的識別進行定位并導航。與傳統激光導航技術相比較，現場施工量更小，布置靈活高效，可以實現快速部署，極大縮短了安裝周期；車身輕小，差速輪系，可在狹小的通道中運行自如，AGV車體移載設備可擴展性較強，可搭載皮帶機、滾筒機、推挽機構、升降機構等多種對接輸送設備。

  除了最新的激光輪廓導引產品之外，目前市場上還出現一款重載“超級無線移動平臺”AGV，這款產品長約8米，面積為40平方米，實地載重可達60噸。

  Part 3：減速機應用在AGV產品的解決方案

  減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。輸入軸為錯位180°的雙偏心結構，在偏心軸上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內嚙合減速機構， 當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為即有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速，傳遞較大的輸出力矩。

  AGV小車應用：

  ▲ 一體化結構便于安裝，提高系統可靠性；

  ▲ 結構緊湊，有利于車體的小型化；

  ▲ 簡單的安裝方式有利于保證安裝精度，最終提高行走的控制精度；

  ▲ 可訂制更高性能的產品適應不同的惡劣工作環境；

  ▲ 可提供定制服務；

  伺服安裝方式：

  方法蘭推薦安裝方式：

  驅控輪產品（舵輪）定制驅控輪是集成驅動控制（行走輪）和方向控制（轉）于一體。包括電機、減速機、反饋裝置、零點限位裝置等。高度集成。

  移動機器人有兩種屬性，即車輛+機器人，現在AGV正處于從車輛向機器人過渡的階段。從機器人的屬性來看，AGV的智能化程度越來越高；從車輛的屬性來看，如重載車型或進行工業叉車的定制化開發，滿足更多應用場景使用需求。