國外AGV停車機器人現狀

  國外立車車庫和AGV兩個專業的發展起步較早， 但AGV與車庫的結合最近幾年才剛開始興起。多家公司開發了不同技術路線的AGV停車機器人及自動泊車管理系統，迅速在機場、商業區取得示范性應用。乘客在出行時可在公司網站或APP下單，預約車位和預約取車，方便快捷出行。

  德國Serva Transport Systems GmbH公司開發了Ray自動泊車機器人及自動泊車系統，已應用在杜塞爾多夫機場應用。杜塞爾多夫機場停車場有大約260個車位，設置6個中轉站和3個泊車服務機器人。乘客存放汽車時，將汽車停放在中轉站，隨后中轉站的激光掃描器掃描汽車的外形尺寸和軸距等參數，并傳輸給Ray；然后Ray根據測量的數據自動調整叉臂位置，將汽車抬起并運送至指定車位。

  Ray整體呈U形，行走舵輪、激光掃描儀等組件安裝U形外側，U形內側為運載汽車的空間，因此Ray體積較大。Ray采用夾持輪胎的車輛交換方式，與傳統夾持形式不同，Ray采用4個類似叉車貨叉的叉臂結構，前后分為2組；每組叉臂同時夾持汽車的前軸（或后軸）的2個輪胎，通過調整2組叉臂的距離來適應不同軸距的車輛。

  法國初創公司Stanley Robotics研發了Stan停車機器人，并提供全自動代客泊車方案。

  Stan停車機器人創造性的將控制系統、行走驅動、電池等體積較大的組件放置在車頭，主車體仍采用傳統的超薄輪胎夾持臂結構，停車機器人仍可像傳統立體車庫的夾持輪胎式搬運器一樣，主車體直接鉆入車底，自動檢測汽車軸距并將車輛抬起。

  單個Stan停車機器人可管理400個停車位，每年運送20000~30000輛汽車，可用在室內或室外。目前已在法國戴高樂機場投入使用。

  美國Boomerang開發了一種基于車臺板交換技術的AGV停車機器人及自動代客泊車系統。乘客將汽車停放到出入口處的車臺板上，AGV停車機器人進入車臺板底部，通過頂升機構將汽車和車臺板同時舉升，隨后通過升降機到達不同的停車樓層。

  Crystal Springs Resort是Boomerang第一個商業運營自動代客泊車系統，車位數量40個。Miami的BrickellHouse項目，車位數多達480個。

  ParkPlus研發了ParkPlusAGVSystem系統， 同樣是基于車臺板交換技術的停車機器人及自動代客泊車系統。目前已在BrooklynHeights、Greenwich、Madison等多個地方的項目中應用。

  國內AGV停車機器人現狀

  國內AGV停車機器人技術發展迅速，目前已有近20余家企業開始涉足。其中既有傳統的立體車庫企業，也有工業/物流AGV企業。

  深圳怡豐利用激光導航+梳齒交換技術，率先在國內成功研發梳齒型停車AGV和車臺板停車AGV。其中梳齒型停車AGV結合傳統梳齒式交換技術，無需車臺板，大大提高了運行效率。南京夫子廟地鐵P+R停車庫項目是國內首個AGV停車庫項目，充分利用地形特點，建設完成后車位數量達57個，大幅增加了車位數量。

  海康威視采用倉儲機器人上已成熟應用的視覺+慣性雙導航技術，研發海康威視泊車機器人。海康威視智能泊車機器人與海康威視以后的覆蓋停車場管理、出入口、輔助設備、誘導停車等解決方案形成了完整停車生態閉環。海康威視停車機器人于第三屆互聯網大會期間落地烏鎮投入應用。

  西子&極木科技發布了一款基于麥克納姆輪的AGV停車機器人。該機器人采用2臺激光+視覺導航的分體式AGV小車，每個小車上各有4個夾持臂用于夾持輪胎；底盤采用小型全向移動功能的麥克納姆實現全向移動，同時設置多個萬向腳輪輔助承載；整車高度較低，可直接進入車底，實現汽車夾持舉升和運輸。

  國內傳統工業/物流AGV企業，如云南昆船、沈陽機器人、上海匯聚等企業依托原有AGV技術積累，對原有AGV進行適應性改進，初期產品均采用車臺板交換方式。國內傳統的立體車庫企業，如航天匯信、青島茂源等基于多年的車庫應用經驗，開始研發車臺板+機械手結構的AGV。

  總體來講，由于國內AGV研發在近兩三年才開始大規模爆發、車庫的建設周期普遍很長以及前期市場需求較少等原因，國內AGV停車機器人大都停留在樣機和模型階段，而且大都是車臺板方案，鮮有商業化的應用案例。目前竣工的工程應用案例較少，有報道的僅南京夫子廟、烏鎮、北京五棵松3處，AGV泊位數量普遍不超過100個。

  AGV停車機器人發展趨勢

  車輛交換技術

  傳統倉儲式立體車庫有車臺板、夾持臂、固定梳齒、活動梳齒等多種車輛交換形式。現有AGV停車機器人仍以車臺板形式為主，此種交換方式技術門檻低，較容易實現，且使用效果也不差，有利于在前期快速推廣企業品牌和搶占先發市場。在傳統AGV基礎上，AGV停車機器人只需適應性改進，改變車體大小、驅動輪組、增加頂升機構即可實現，如增加雙剪叉、四剪叉、齒輪齒條等機構。

  車臺板交換技術有著效率低、占用空間大、層高要求高等缺點，在倉儲式立體車庫種已逐步被其他車輛取代，市場占有利率較低。如同車臺板交換技術在立體車庫中的發展一樣，今后有很大可能會被其他交換方式所取代。

  目前其他產品的交換方式仍有著不盡如人意之處：比如Ray體積過大、不適合縱向停放車輛；Stan車頭較長，轉彎半徑大、不易實現原地轉向，需要的過道空間大，降低了場地的適應性；怡豐的梳齒型機器人需要土建配合，在地面上安裝懸臂的梳齒架，對地面承載要求較高；極木科技的停車機器人未采用常規舵輪驅動，做到了小型化，但為了實現全向移動采用小直徑的麥克納姆輪，地面適應能力較差，其續航能力、輪組壽命和產品可靠性仍有待驗證。

  AGV停車機器人主要面向城區老舊停車場改造和新建停車場。可大幅降低層高、對土建改動量小、減少或無土建成本、交換高效率的夾持輪胎和活動梳齒交換方式將是未來的重要發展方向。

  AGV調度及導引技術

  傳統的立體車庫每個巷道內同一軌道上的搬運器數量較少，存取車規劃調度相對簡單，調度一般是為了實現最小存取車時間。而大型AGV停車場往往存在多個機器人同時工作的情況，不僅需要計算最短存取路徑，還要避免多個AGV線路擁堵，及時處理充電、故障報警等其他臨時任務和意外造成的中斷。AGV控制算法決定了系統可調度AGV的數量上限以及整體性能的優劣。

  另一方面，自動循跡、自主導航和精準定位是實現AGV停車機器人功能不可或缺的重要組成部分。工業AGV已應用了多種成熟的導航方式，并形成標準化的導航模塊，如磁條導航、磁釘導航、色帶導航、二維碼導航、慣性導航、激光導航等 。

  工業/物流AGV企業在AGV調度和引導技術上有著雄厚的積累，傳統立體車庫廠家擁有后發優勢。應根據不同項目的車位數量、場地環境和客戶需求各不相同，形成適應多種復雜使用環境、以及面向高中低不同層次需求的多種工程化應用方案。

  超薄化、大承載能力

  車庫對搬運器和AGV停車機器人的設備高度要求苛刻，高度過高直接關系著車庫使用便利性和土建建設成本。汽車越來越大型化，對AGV停車機器人的載重和續航能力要求越來越高。

  受制于驅動輪組、車體結構、電池、車輛交換方式等因素，目前國內AGV高度通常都比較高，特別是車臺板AGV。以驅動輪組為例，既要實現全向行駛的功能，又要滿足承載、行駛速度、驅動扭矩與功率，傳統AGV中使用的驅動舵輪由于高度等因素等通常無法直接使用。不少AGV停車機器人企業需要自行設計驅動輪組，以滿足低高度、高速度、大功率和全向驅動的要求。

  在滿足設備性能要求和使用需求前提下，實現超薄化的車體底盤和車輛交換技術、亦是未來的重要發展方向。

  競爭成本

  工業AGV經過多年的高速發展，市場規模和產業配套資源已十分龐大，市場成熟度高，競爭已然十分激烈。AGV停車機器人作為AGV的一個市場分支，市場尚處于初始發展階段。新涌入到該領域的企業大都攜有技術、市場、資源等某些方面的獨特優勢，來勢洶洶， 為搶占市場先機，未來必將技術和價格全方位激烈競爭。

  在堅持產品高標準、高性能的同時，保持合理的成本優勢，避免惡性低價競爭，維護良好市場秩序，方可立于不敗之地，促進市場的良性發展。

  結束語

  AGV停車場與傳統平面停車場和立體車庫相比，有著諸多優勢，是對現有停車場建設方式的一種良好補充。AGV停車機器人關注熱度逐年遞增，市場需求開始凸顯。越來越多的企業看好AGV停車場市場前景，加入AGV停車機器人的研發大軍，未來應加快對現有AGV和車庫相關技術的吸收和融合，促進AGV停車機器人相關技術的快速升級。AGV停車機器人必將迎來一個快速發展期。