??第一次看到重載麥克納姆輪運(yùn)轉(zhuǎn)起來，著實(shí)驚嘆不小。以下視頻直觀地說明了麥輪底盤在平移和旋轉(zhuǎn)時(shí)的輪子旋轉(zhuǎn)方向。

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??眾所周知，在競賽機(jī)器人和特殊工種機(jī)器人中，全向移動(dòng)經(jīng)常是一個(gè)必需的功能，這也意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移,同時(shí)完成自轉(zhuǎn)的動(dòng)作。為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪或麥克納姆輪這兩種特殊輪子。

??麥克納姆輪是萬向輪的一種實(shí)現(xiàn)方式，其輪轂軸與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸呈45度角，可以左斜或者右斜放置。理論上，這個(gè)夾角可以是任意值，根據(jù)不同的夾角可以制作出不同的輪子，45度是最常用的一種。它們通常以四個(gè)為一組使用，左斜和右斜輪成對(duì)使用、反向布置。多個(gè)麥克納姆輪實(shí)現(xiàn)力的組合，既可實(shí)現(xiàn)直行、橫移、斜行、原地旋轉(zhuǎn)等平面內(nèi)360°任意方向的移動(dòng)和精確定位，特別適合在狹小環(huán)境下的靈活運(yùn)動(dòng)以及平面內(nèi)任意方向毫米級(jí)的移動(dòng)。解決“最后一米”的移動(dòng)問題，使得原本在裝配、加工、運(yùn)輸過程中需花費(fèi)數(shù)十個(gè)小時(shí)完成的精確對(duì)位問題，輕松地利用一個(gè)動(dòng)作瞬間完成。

??麥克納姆輪AGV優(yōu)點(diǎn)在于全向精確的移動(dòng)，當(dāng)運(yùn)送大體積貨物，而場地不容許AGV做大角度的旋轉(zhuǎn)時(shí)，它便能很好地完成任務(wù)。此外，麥克納姆輪AGV承載重量比一般的雙輪AGV大得多，適應(yīng)場景廣泛。目前這種產(chǎn)品用于消費(fèi)領(lǐng)域的可能性還是不大，全向平移的操作方式對(duì)于普通人來說不好駕馭，而且對(duì)場地要求比較高，地面要干凈、不能太光滑、但也不能有坡度。

圖片來源于哈工大

??如今，越來越多的生產(chǎn)自動(dòng)化中開始用到AGV，這使得國內(nèi)AGV市場呈現(xiàn)出了爆發(fā)式增長，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2017年國產(chǎn)AGV銷售量約12900臺(tái)，中國AGV市場銷量呈高速增長勢態(tài)，仍有大批新企業(yè)邁入AGV產(chǎn)業(yè)大軍。然而，在行業(yè)高速發(fā)展的同時(shí)面臨諸多挑戰(zhàn)和問題。為顯示其獨(dú)特性，當(dāng)前AGV機(jī)器人的技術(shù)差異化路線也呈現(xiàn)出了更多的特點(diǎn)，其中麥克納姆輪由于特有的技術(shù)風(fēng)格備受關(guān)注。

??目前，鳳凰動(dòng)力、歐米麥克等在麥克納姆輪工程研究領(lǐng)域有著多年的技術(shù)沉淀，成功應(yīng)用于國內(nèi)車間生產(chǎn)線，研究及工程應(yīng)用水平處于國內(nèi)前列，并與國際同步。