導讀：

近年來，自動導引車（AGV）的使用成為裝備制造業生產環節物流方案中的亮點，對提高企業生產效率、降低成本、提高產品質量和管理水平起到了一定的作用，但由于其運動靈活性不夠，效率較低、復雜環境中作業困難，在很多場合的應用受到了限制。

因此上海匯聚首先提出，開發一款有別于普通AGV，可以沿平面內360°任意方向精確運動的移動機器人—基于麥克納姆輪的全方位式移動OMV，可以替代傳統AGV小車，擁有更靈活、更高效的應用價值。

麥克納姆輪簡述1

麥克納姆輪，是一種結構特殊的全向輪。麥克納姆輪外形像一個斜齒輪，輪齒是能夠轉動的鼓形輥子，輥子的軸線與輪的軸線成α角度。輥子有三個自由度，在繞自身轉動的同時又能繞車軸轉動，還能繞輥子與地面接觸點的轉動。

輪子的圓周不是由普通輪胎組成，而是分布了許多小輥子，這些輥子的外廓線與輪子的理論圓周相重合，并且輥子能自由旋轉。當電機驅動車輪旋轉時，車輪以普通方式沿著垂直于驅動軸的方向前進，同時車輪周邊的輥子沿著其各自的軸線自由旋轉。根據小輥子的偏向分為左旋麥克納姆輪和右旋麥克納姆輪。相比于萬向輪，麥克納姆輪具有靈活、精確、高效的特點，是一種可以控制的萬向輪。

麥克納姆輪轉向原理2

1、前進或后退：四個車輪朝同一個方向旋轉，而四個車輪的合力指向我們前進或后退的方向。

2、左右橫移：四個車輪朝不同方向轉動。

3、斜行：當要朝某一個角度移動的時候，只需要兩個車輪旋轉，其他兩個保持靜止。

麥克納姆輪優勢3

具有四輪獨立驅動，精密微動，精準定位等特點，包括前后直行、左右橫移、零半徑原地旋轉、指定半徑轉彎、任意方向直線移動等。

1、狹小空間內的靈活穿梭

解決諸如S彎、直角彎等普通移動機器人“忘而卻步”的通過性問題、利用橫移才能通過的理論死角，不受空間、環境的約束；

2、平面內任意方向的快速精確定位

解決“最后一米”的移動問題，使得原本在裝配、加工、運輸過程中需花費數十個小時完成的精確對位問題，輕松地利用一個動作瞬間完成。

傳統AGV&麥輪OMV的對比4

麥克納姆輪車與傳統AGV相比各有優缺點：

麥克納姆輪車運動靈活，微調能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結構形式相對復雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態快速調整的場合；

傳統AGV結構簡單成本較低，但是其運動靈活性差，在空間受限的場合無法使用，難以實現工件微小姿態的調整。適用于空間較大、工件到位后對位置姿態等要求不高的場合。

麥克納姆輪OMV設備的應用領域：5

1、物流倉儲應用：

背負式堆垛OMV

牽引式OMV

智能前移式OMV

全向剪叉登高作業OMV

多功能平衡重OMV

2、停車機器人應用：

自動停車機器人OMV

3、航天軍工應用：

智能發動機安裝車

【匯聚OMV】航天軍工項目應用案例

遼寧艦上的飛機轉運車&掛彈車

上海匯聚自動化科技有限公司成立于2013年，是一家年輕的，勇于創新，不斷進取的高新技術企業,是上海市松江區軍民融合重點企業。自創的OMV智能全向移動，高精度，高載荷，可擴展的智能設備，可實現精密機械裝配，對接，物流自動化，工廠無人化，機器人協同等。其研發的產品被應用于軍工，航天，航空，軌道交通，現代化數字工廠領域。

目前完成的軍工項目有：**戰斗機引擎自動裝配設備（處于國際領先地位）；**運輸機大噸位引擎自動裝配設備（處于國際領先地位）；**戰斗機后大門和尾艙門自動裝配設備（處于國際領先地位）；航天衛星進罐試驗自動對軌設備；核電行業無人化檢測機器人；

完成的民用項目有：空客A320起落架裝配車，高鐵車廂車體自動轉運機器人；高鐵車廂車體底部線纜自動裝配機器人；新能源汽車電池包柔性轉運、裝配機器人；電力行業大噸位法蘭盤螺帽自動對位機器人；地鐵行業部件搬運、對接機器人；顛覆傳統停車庫的智能停車機器人；物流行業中的無人化叉車等。

公司還利用MES，WMS，FMS為客戶定制化開發工廠內部件的轉運、自動倉儲，流轉，柔性生產線等解決方案，形成從方案設計、產品開發、生產及售后服務的全方位無人化工廠的系統服務。

目前公司設立的研發項目有47項，共轉化了 15 項科研成果，獲得授權實用新型專利證書18個，軟著證書3個，申報受理發明專利8個，申報受理實用新型專利3個。

目前我們服務的客戶有：成飛，陜飛，西飛，中車股份，中核，衛星測試中心，511所，800所，16所，平高電氣集團，上汽…