禮拜天,在莫斯科盧基尼球場進行的世界杯決賽中,法國隊以壓服性的優(yōu)勢,4-2擊敗克羅地亞隊.在1998年第一次捧起世界杯冠軍獎杯20年后,法國隊再一次捧起了世界杯冠軍獎杯.不消再逼迫本身相信這個事實,法國隊禮拜天從頭書寫了屬在本身的汗青.活著界杯決賽中,法國隊成功把優(yōu)勢轉(zhuǎn)化為進球,4-2擊敗克羅地亞隊.法國隊成功捧起了世界杯冠軍,而那些其他的奪冠熱點都掉敗了@#￥%……&*#@&…￥%……

我們是賣AGV配件的，這跟我有啥關(guān)系呢。

言歸正傳，AGV為自動化系統(tǒng)的終端移動設(shè)備，其必須具備三個特性

1，柔性

2，穩(wěn)定性

3，安全性

其中安全性尤為重要。AGV運行安全中，激光掃描傳感器（激光障礙物傳感器）起著非常關(guān)鍵的作用。

我們聊聊激光傳感器的工作原理和一些參數(shù)解釋。

工作原理：

激光掃描傳感器是根據(jù)飛行時間（TOF）測量原理運行的。在極高的同步時鐘下，以均勻的時間間隔發(fā)射激光，激光光束遇到物體時會反射回來，掃描傳感器接收到反射的光束后，通過發(fā)射和接收的時間差Δt來計算從激光傳感器到物體的距離。

激光掃描傳感器通過不可見的激光光束建立保護區(qū)域，一旦有物體處于設(shè)定的區(qū)域內(nèi)，激光掃描傳感器就會通過輸出端口動作來切斷設(shè)備電源或當(dāng)作信號告知上位機，然后終止即將到來的危險情況。

參數(shù)解釋：

掃描距離。掃描距離是指激光掃描傳感器可以測量的最遠距離，此參數(shù)在實際使用過程中愛環(huán)境因素、目標(biāo)表面反射率、目標(biāo)形狀等。一般會標(biāo)明10%和90%的反射率時，激光掃描傳感器測量的最遠距離。

掃描角度。掃描角度是指以激光掃描傳感器為中心，在掃描距離為半徑進行沿一定角度進行掃描所覆蓋的角度范圍。一般旋轉(zhuǎn)式激光掃描傳感掃描角度180°~360°。

掃描角度分辨率。指的是兩個相鄰的激光光束形成的夾角的大小。一般來說分辨率角度越小，掃描精度越高。

掃描精度。掃描精度分為兩種表達方式：系統(tǒng)誤差和統(tǒng)計誤差；

系統(tǒng)誤差是指激光掃描儀多次測量的平均值與真值之間的誤差；系統(tǒng)誤差不能被完全消除，但可以通過預(yù)先的標(biāo)定減小系統(tǒng)誤差影響； 

統(tǒng)計誤差是指激光掃描儀多次測量的均方差；統(tǒng)計誤差可以采用多次測量取均值減??；

物體表面反射率。被測目標(biāo)物體表面反射率是關(guān)系到激光掃描儀測量能力的關(guān)鍵參數(shù)。而影響物體表面反射率的因素主要有物體表面顏色和表面類型（亞光，高亮，平滑，粗糙等）。我們通常定義柯達白板（Kodak white material）表面反射率為100%。

自然界中常見材料的物體表面反射率：

激光掃描儀的工作距離和物體表面反射率有類線性關(guān)系，激光掃描器一般用100%反射率及10%反射率兩個參數(shù)條件表示工作距離。

物體表面形狀。被測物體表面還有一個關(guān)鍵因素影響激光掃描儀測量距離和效果：目標(biāo)物體表面形狀。

1，平面物體，大于光束直徑。

2，圓形物體，小于光束直徑

3，平面物體, 小于光束直徑 (邊沿檢測)

*高亮、光滑表面。如果激光束入射角較小，就會造成激光束的反射光束不能返回到接收器。在該點的測量值就會顯示為無物體，也就是數(shù)據(jù)丟失的情況。

如：高亮汽車漆、拋光的金屬表面類似鏡反射。

*亞光、光滑表面。反射光分布在所有的方向上，光的強度分布類似于高斯曲面

當(dāng)激光與物體表面成一定入射角，則反射能力會有相應(yīng)的損失，入射角越小，返回掃描器的光越少，檢測距離也就越近。

*亞光, 粗糙表面。反射可能向任意方向，由被測點實際形狀確定。無規(guī)律性

如：塊狀的礦料等。

*反射板/反射膠貼。幾乎所有的激光都原路徑返回掃描器

用于激光導(dǎo)航等應(yīng)用

光斑直徑（光斑大小  Beam diameter ）

激光掃描傳感器所發(fā)出的激光光束， 光斑大小會隨著距離的增加而增大。

最小檢測物體體積(Minimum object size)

基于光斑直徑和光點間距可以直接計算激光測量系統(tǒng)能測量的物體的最小尺寸。最小物體尺寸與測量距離成正比；

最小檢測物體尺寸=光斑直徑+光點間距

佛山市興頌機器人是一家以專業(yè)設(shè)計、生產(chǎn)、銷售AGV核心零部件并提供AGV整車解決方案的自主創(chuàng)新技術(shù)企業(yè)。主要提供AGV驅(qū)動器、RFID傳感器、激光掃描避障傳感器、磁導(dǎo)航傳感器、主控制器等AGV核心部件，而且全為自主研發(fā)，功能強大，兼容性強。公司擁有一支超過7年AGV行業(yè)經(jīng)驗的研發(fā)和銷售團隊，全方位為客戶提供質(zhì)量可靠、功能強大、超高性價比的產(chǎn)品，致力于為AGV行業(yè)的發(fā)展貢獻所有力量。

由興頌機器人根據(jù)AGV特點而設(shè)計的舵輪驅(qū)動器，集成導(dǎo)航算法、同時驅(qū)動轉(zhuǎn)向和行走電機、自適應(yīng)PID調(diào)節(jié)、精確的閉環(huán)控制，使得客戶大大縮短AGV開發(fā)周期。