今天淺談一下潛伏式AGV小車的兩種驅動形式。

AGV搬運機器人通常會用到兩種驅動形式《差速驅動》和《舵輪驅動》

那么下面就為大家簡單介紹一下兩種驅動形式的優缺點

如下圖所示：《差速驅動》和《舵輪驅動》

目前市場使用較多的為《差速驅動》形式

大家想必都了解，《差速驅動單元》的AGV小車配置一組差速驅動單元

可以實現單向循跡行駛功能，早期汽車廠的AGV小車大多是單向行駛循跡，因AGV小車只需牽引著物流臺車，單向運行即可滿足客戶應用需求，之后為了達到更多的使用需求，從而出現了雙向行駛的AGV小車，但是需要配置兩組差速驅動總成才能達到雙向行駛的功能。

事實上在現實的應用環境中，單向和雙向已經無法滿足客戶的更大使用訴求了，由于受制于廠房車間空間位置限制，更多的使用單位需要AGV小車具備全方位行走功能，即：AGV小車除了前進后退左右拐彎的功能還需要AGV小車實現原地旋轉，橫向行走即90度橫移，這樣能有效解決空間上對于轉彎半徑的限制，達到AGV小車應用最大的使用靈活性，來滿足不同客戶對柔性化生產的不同需求！

而差速驅動形式是無法實現90度橫移的行駛功能。

另外目前潛伏式AGV普遍是以磁條導航的方式，更高一級的導航方式如磁釘加慣性導航，激光導航，視覺導航，二維碼等方式。差速總成明顯不適用于后者高端導航方式，

如圖所示，

舵輪AGV小車，配置一臺舵輪即可實現雙向行駛的功能，從而節省AGV小車底部安裝空間。

配置兩臺舵輪即可實現AGV小車的全方位行走功能，

為什么早期潛伏式AGV小車沒有應用舵輪驅動的案例？

主要問題在于，早期國內外沒有能提供較低安裝高度的舵輪廠家，一般潛伏式AGV需要潛伏到物料臺車底部，所以設計高度一般較低多數整車高度在200mm-230mm以內高度，而早期市場上的舵輪驅動總成最矮的安裝高度也有250mm以上，所以無法滿足車子底部的安裝空間需要。

再來就是早期舵輪總成主要依靠進口，也主要是應用在大噸位AGV搬運機器人上，單價過高，貨期過長，售后服務欠缺等諸多因素造成。