經(jīng)過這幾年的快速發(fā)展，AGV、叉車AGV等已經(jīng)是自動化行業(yè)眾所周知的了。從2015年受寵的磁條導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航（二維碼），到現(xiàn)在流行的激光導(dǎo)航，短短幾年時間，AGV導(dǎo)航技術(shù)快速迭代發(fā)展。其中激光無軌導(dǎo)航因為不需要在地面鋪設(shè)磁條、標(biāo)志物而大受歡迎，激光無軌導(dǎo)航分為反射板導(dǎo)航和基于環(huán)境自然導(dǎo)航。

反射板導(dǎo)航原理相對簡單一些。在叉車AGV行駛路線周圍一定距離間隔位置布置反射板，叉車AGV上的激光掃描儀發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射回來的激光束。根據(jù)反射回來的多個激光束數(shù)據(jù)可以確定叉車AGV在環(huán)境中當(dāng)前的位置和航向，并配合運動控制器，控制算法來實現(xiàn)叉車AGV的自動行駛。

國內(nèi)現(xiàn)在大部分無人叉車AGV采用反射板導(dǎo)航的方式居多，采用的是SICK或者NDC的解決方案，缺乏核心技術(shù)，實現(xiàn)相同功能的前提下產(chǎn)品價格相對高一些（純屬個人見解）。當(dāng)然也有不少AGV本體商自主研發(fā)導(dǎo)航技術(shù)，基于環(huán)境自然導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等，但是筆者自認(rèn)為現(xiàn)階段的視覺導(dǎo)航還不夠可靠，落地有點難度（這里所說的視覺導(dǎo)航不是在地面貼二維碼，在樓頂貼標(biāo)志物的視覺導(dǎo)航），所以現(xiàn)階段主要還是以激光導(dǎo)航為主，其中激光導(dǎo)航中基于環(huán)境自然導(dǎo)航方式必然是趨勢（不需要任何的輔助定位標(biāo)志，完成依靠使用環(huán)境來導(dǎo)航定位，夠靈活，夠方便)

深圳易行機(jī)器人有限公司作為一家技術(shù)創(chuàng)新型企業(yè)，專注于無人叉車AGV改造方案的研發(fā)銷售，為智能物流、自動化行業(yè)提供整套解決方案（導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、中央調(diào)度系統(tǒng)和配套操作軟件等）。易行機(jī)器人的無人叉車方案有兩種：激光反射板導(dǎo)航、基于環(huán)境自然導(dǎo)航。其中激光反射板導(dǎo)航采用的是輸出原始數(shù)據(jù)的激光頭（價格便宜），配套自主研發(fā)的導(dǎo)航定位算法，實現(xiàn)無人叉車的導(dǎo)航駕駛。激光反射板導(dǎo)航方式已經(jīng)很普遍的了，無論是自主研發(fā)的、SICK的還是NDC的，都能達(dá)到相同的功能效果，只是自主研發(fā)的性價比好一些而已。

下面筆者想給大家簡單介紹介紹的是： 基于環(huán)境自然導(dǎo)航激光叉車。基于環(huán)境自然導(dǎo)航與反射板導(dǎo)航系統(tǒng)共同集成于自主研發(fā)的運動控制器中，一套控制器兼容兩種導(dǎo)航方式，多種選擇，使叉車AGV適用各種生產(chǎn)環(huán)境。易行機(jī)器人目前的兩款無人叉車AGV方案（ 激光反射板導(dǎo)航、基于環(huán)境自然導(dǎo)航）都經(jīng)過了長期的模擬測試和小批量的客戶現(xiàn)場使用，得到了很好的產(chǎn)品使用驗證，達(dá)到小批量出貨的成效。

優(yōu)點如下：

1、基于環(huán)境自然導(dǎo)航，無需對客戶現(xiàn)場環(huán)境做任何的改造

2、定位精度滿足絕大部分物料搬運需求

3、配套相應(yīng)的操作軟件，易學(xué)易用

4、變更使用場景簡單，客戶自由操作

簡單說說基于環(huán)境自然導(dǎo)航原理，讓大伙有個概念：

所謂的環(huán)境自然導(dǎo)航、無反射板導(dǎo)航大概的原理都是一樣的，基于SLAM的導(dǎo)航原理。SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位與建圖，指在未知的環(huán)境中，機(jī)器人通過自身所攜帶的內(nèi)部傳感器（編碼器、IMU等）和外部傳感器（激光傳感器或者視覺傳感器）來對自身進(jìn)行定位，并在定位的基礎(chǔ)上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息增量式的構(gòu)建環(huán)境地圖。

基于環(huán)境自然導(dǎo)航的激光導(dǎo)航叉車AGV中，機(jī)器人在運動過程中通過編碼器結(jié)合IMU計算得到里程計信息，運用機(jī)器人的運動模型得到機(jī)器人的位姿初估計，然后通過機(jī)器人裝載的激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)結(jié)合觀測模型（激光的掃描匹配）對機(jī)器人位姿進(jìn)行精確修正，得到機(jī)器人的精確定位，最后在精確定位的基礎(chǔ)上，將激光數(shù)據(jù)添加到柵格地圖中，反復(fù)如此，機(jī)器人在環(huán)境中運動，最終完成整個場景地圖的構(gòu)建。

在完成場景地圖構(gòu)建后，需要在所構(gòu)建的地圖基礎(chǔ)上進(jìn)行基于地圖的位置和路徑規(guī)劃來實現(xiàn)叉車AGV的導(dǎo)航。叉車AGV運動過程中，通過里程計信息結(jié)合激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)與地圖進(jìn)行匹配，不斷地實時獲取AGV在地圖中的精確位姿，同時，根據(jù)當(dāng)前位置與任務(wù)目的地進(jìn)行路徑規(guī)劃（動態(tài)路線或者固定路線，且每次的路線都略微不同），根據(jù)規(guī)劃得到的軌跡給叉車AGV發(fā)送控制指令，使叉車AGV實現(xiàn)自動行駛。