AGV系統是一套復雜的控制系統，加之不同項目對系統的要求不同，更增加了系統的復雜性，因此，系統在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、系統仿真到項目實施全過程的解決方案。上位系統提供了可靈活定義AGV系統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或系統流程；而下位系統也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。

　　　
車輛管理
　　車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

地面控制系統
       AGV地面控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

任務管理
　　任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

通訊管理
　　通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

車輛驅動
　　小車驅動負責AGV狀態的采集，并向交通管理發出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。

交通管理
　　根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。　
 

車載控制系統

　　AGV車載控制系統（Onboard System），即AGV單機控制系統，在收到上位系統的指令后，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功能。
 

導航（Navigation）

　    AGV單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。

導引（Guidance）
　　AGV單機根據目前的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值即，AGV運動的命令值。導航（Navigation）

　    AGV單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。

 路徑選擇（Searching）
　　AGV單機根據上位系統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結果報送上位控制系統，能否運行由上位系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。
 

車輛驅動（Driving）
    AGV單機根據導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。

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